Апаратно-програмні комплекси для автоматичного зварювання неповоротних стиків трубопроводів атомних електростанцій

Наведено результати доробку ІЕЗ ім. Є.О. Патона по створенню вітчизняних зразків обладнання з елементами адаптивного керування для автоматичного зварювання неповоротних стиків трубопроводів при монтажі і ремонті енергоблоків атомних та теплових електростанцій, в суднобудуванні, хімічному машинобуд...

Повний опис

Збережено в:

Бібліографічні деталі
Дата:	2013
Автори:	Махлін, Н.М., Коротинський, О.Є., Свириденко, А.О.
Формат:	Стаття
Мова:	Ukrainian
Опубліковано:	Видавничий дім "Академперіодика" НАН України 2013
Назва видання:	Наука та інновації
Теми:	Науково-технічні інноваційні проекти Національної академії наук України
Онлайн доступ:	http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/114777
Теги:	Додати тег Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!
Назва журналу:	Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
Цитувати:	Апаратно-програмні комплекси для автоматичного зварювання неповоротних стиків трубопроводів атомних електростанцій / Н.М. Махлін, О.Є. Коротинський, А.О. Свириденко // Наука та інновації. — 2013. — Т. 9, № 6. — С. 31-45. — Бібліогр.: 17 назв. — укр.

Репозитарії

Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine

id	irk-123456789-114777
record_format	dspace
spelling	irk-123456789-1147772017-03-17T03:02:17Z Апаратно-програмні комплекси для автоматичного зварювання неповоротних стиків трубопроводів атомних електростанцій Махлін, Н.М. Коротинський, О.Є. Свириденко, А.О. Науково-технічні інноваційні проекти Національної академії наук України Наведено результати доробку ІЕЗ ім. Є.О. Патона по створенню вітчизняних зразків обладнання з елементами адаптивного керування для автоматичного зварювання неповоротних стиків трубопроводів при монтажі і ремонті енергоблоків атомних та теплових електростанцій, в суднобудуванні, хімічному машинобудуванні, на підприємствах нафтогазового комплексу та в інших галузях промисловості. Приведены результаты наработок ІЕЗ им. Е.О. Патона по созданию отечественных образцов оборудования с элементами адаптивного управления для автоматического сваривания неповоротных стыков трубопроводов при монтаже и ремонте энергоблоков атомных и тепловых электростанций, в судостроении, химическом машиностроении, на предприятиях нефтегазового комплекса и в других областях промышленности. Achievements of the E.O. Paton Electric Welding Institu te in development of domestic samples of equipment with elements of adaptive control for automatic position pipe welding during assembly and repair of power units of nuclear and heat power electric stations, in shipbuilding and chemical engineering, at enterprises of oil-and-gas complex and in other branches of industry are presented. 2013 Article Апаратно-програмні комплекси для автоматичного зварювання неповоротних стиків трубопроводів атомних електростанцій / Н.М. Махлін, О.Є. Коротинський, А.О. Свириденко // Наука та інновації. — 2013. — Т. 9, № 6. — С. 31-45. — Бібліогр.: 17 назв. — укр. 1815-2066 DOI: doi.org/10.15407/scin9.06.031 http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/114777 uk Наука та інновації Видавничий дім "Академперіодика" НАН України
institution	Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
collection	DSpace DC
language	Ukrainian
topic	Науково-технічні інноваційні проекти Національної академії наук України Науково-технічні інноваційні проекти Національної академії наук України
spellingShingle	Науково-технічні інноваційні проекти Національної академії наук України Науково-технічні інноваційні проекти Національної академії наук України Махлін, Н.М. Коротинський, О.Є. Свириденко, А.О. Апаратно-програмні комплекси для автоматичного зварювання неповоротних стиків трубопроводів атомних електростанцій Наука та інновації
description	Наведено результати доробку ІЕЗ ім. Є.О. Патона по створенню вітчизняних зразків обладнання з елементами адаптивного керування для автоматичного зварювання неповоротних стиків трубопроводів при монтажі і ремонті енергоблоків атомних та теплових електростанцій, в суднобудуванні, хімічному машинобудуванні, на підприємствах нафтогазового комплексу та в інших галузях промисловості.
format	Article
author	Махлін, Н.М. Коротинський, О.Є. Свириденко, А.О.
author_facet	Махлін, Н.М. Коротинський, О.Є. Свириденко, А.О.
author_sort	Махлін, Н.М.
title	Апаратно-програмні комплекси для автоматичного зварювання неповоротних стиків трубопроводів атомних електростанцій
title_short	Апаратно-програмні комплекси для автоматичного зварювання неповоротних стиків трубопроводів атомних електростанцій
title_full	Апаратно-програмні комплекси для автоматичного зварювання неповоротних стиків трубопроводів атомних електростанцій
title_fullStr	Апаратно-програмні комплекси для автоматичного зварювання неповоротних стиків трубопроводів атомних електростанцій
title_full_unstemmed	Апаратно-програмні комплекси для автоматичного зварювання неповоротних стиків трубопроводів атомних електростанцій
title_sort	апаратно-програмні комплекси для автоматичного зварювання неповоротних стиків трубопроводів атомних електростанцій
publisher	Видавничий дім "Академперіодика" НАН України
publishDate	2013
topic_facet	Науково-технічні інноваційні проекти Національної академії наук України
url	http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/114777
citation_txt	Апаратно-програмні комплекси для автоматичного зварювання неповоротних стиків трубопроводів атомних електростанцій / Н.М. Махлін, О.Є. Коротинський, А.О. Свириденко // Наука та інновації. — 2013. — Т. 9, № 6. — С. 31-45. — Бібліогр.: 17 назв. — укр.
series	Наука та інновації
work_keys_str_mv	AT mahlínnm aparatnoprogramníkompleksidlâavtomatičnogozvarûvannânepovorotnihstikívtruboprovodívatomnihelektrostancíj AT korotinsʹkijoê aparatnoprogramníkompleksidlâavtomatičnogozvarûvannânepovorotnihstikívtruboprovodívatomnihelektrostancíj AT sviridenkoao aparatnoprogramníkompleksidlâavtomatičnogozvarûvannânepovorotnihstikívtruboprovodívatomnihelektrostancíj
first_indexed	2025-07-08T07:50:42Z
last_indexed	2025-07-08T07:50:42Z
_version_	1837064302785200128
fulltext	31 © Н.М. МАХЛІН, О.Є. КОРОТИНСЬКИЙ, А.О. СВИРИДЕНКО, 2013 Наука та інновації. 2013. Т. 9. № 6. С. 31—45 Н.М. Махлін1, О.Є. Коротинський1, А.О. Свириденко2 1 Інститут електрозварювання ім. Є.О. Патона НАН України, Київ 2 ПАТ «ЧЕЗАРА», Чернігів АПАРАТНО-ПРОГРАМНІ КОМПЛЕКСИ ДЛЯ АВТОМАТИЧНОГО ЗВАРЮВАННЯ НЕПОВОРОТНИХ СТИКІВ ТРУБОПРОВОДІВ АТОМНИХ ЕЛЕКТРОСТАНЦІЙ Наведено результати доробку ІЕЗ ім. Є.О. Патона по створенню вітчизняних зразків обладнання з елементами адаптивного керування для автоматичного зварювання неповоротних стиків трубопроводів при монтажі і ремонті енергоблоків атомних та теплових електростанцій, в суднобудуванні, хімічному машинобудуванні, на підприємствах нафтогазового комплексу та в інших галузях промисловості. К л ю ч о в і с л о в а: неповоротні стики трубопроводів, автоматичне орбітальне зварювання, неплавкий електрод, присадковий дріт, системи керування. При монтажі і ремонті енергоблоків атом- них електростанцій (АЕС) зварювання стиків трубопроводів є найбільш складним, відпові- дальним та трудомістким технологічним про- цесом, до чого долучаються ще й тіснота в міс- цях проведення зварювальних робіт та обме- женість доступу до трубопроводів. В процесі роботи на АЕС трубопроводи за- знають впливу (в більшості випадків — одно- часного) високих температур, підвищеного тис- ку, корозійної і радіаційної активності тепло- носія та інших середовищ. Залежність надій- ності та безпеки енергоблоків АЕС від стану трубопроводів, а також складність умов їх екс- плуатації обумовлюють високі вимоги до якос ті, службових властивостей і корозійної стійкос- ті зварних з’єднань таких трубопроводів [1—3]. Трудовитрати на зварювання переважно непо- воротних стиків трубопроводів складають до 40 % усіх трудовитрат на монтаж АЕС та до 60 % загальних трудовитрат на зварювальні роботи при монтажі енергоблоків. Основний обсяг ро- біт (до 80 %) припадає на зварювання стиків тру- бопроводів, діаметр яких менше 159 мм. До 60 % від загальної кількості стиків складають стики трубопроводів з аустенітних сталей [4—7]. Для отримання зварних з’єднань трубопро- водів енергоблоків АЕС використовують спо- соби ручного аргонодугового зварювання з до- даванням присадкового дроту (ручного TIG-зва- рювання) та ручного дугового зварювання плав- кими електродами з покриттям (ММА-зва рю- вання), а також автоматичного орбітального зварювання неплавким електродом у середови- щі інертних газів (GTAW-зварювання). Че рез низку чинників основними методами зварю- ван ня в монтажних умовах неповоротних сти- ків трубопроводів енергоблоків АЕС с реакто- рами типу ВВЭР донині залишаються способи ручного TIG- и ММА-зварювання [1, 4—6]. Способам ручного TIG- та ММА-зварювання притаманна певна технологічна гнучкість, про те вони не забезпечують необхідної продуктив- 32 ISSN 1815-2066. Science and Innovation. T. 9, № 6, 2013 Науково-технічні інноваційні проекти Національної академії наук України ності (напр., машинний час при ручному TIG- зварюванні зазвичай складає не більше 20 %) і стабільності відповідності вимогам до якості зварних з’єднань трубопроводів (рівень дефек т- ності стиків при здаванні з першого пре д’яв- лен ня складає від 15 до 45 %). Крім того, при монтажі енергоблоків АЕС ручні способи зва- рювання вимагають великої кількості зварни- ків високої кваліфікації. Виконання вимог, яким повинні задовольняти зварні з’єднання трубопроводів, ускладнюється ще й тим, що через особливості та умови монтажу і ремонту енергоблоків АЕС для реалізації процесів руч- ного TIG- і ММА-зварювання здебільшого застосовують багатопостові зварювальні сис- теми (БЗС). В таких системах енергозабезпе- чення індивідуальних зварювальних постів, в яких для регулювання зварювального струму використовують баластні реостати, здійсню- ється від магістральних розводок з напругою неробочого ходу не більше 80 В. Крім низької енергоефективності подібних БЗС (їх ККД при ММА-зварюванні не перевищує 45 %, а при TIG-зварюванні — 23 %) суттєвими недоліка- ми БЗС з баластними реостатами є взаємний вплив індивідуальних зварювальних постів при їх одночасній роботі і дуже значна залеж- ність зварювального струму від коливань на- пруги мережі живлення багатопостового зва- рювального випрямляча, падіння напруги в магістральних розводках та змін довжини ду- гового проміжку. На відміну від ручного TIG-зварювання спо- сіб автоматичного орбітального зварювання не- плавким електродом (GTAW) дозволяє забез- печувати стабільно високу якість і експлуата- ційну надійність зварних з’єднань трубопро- водів (при GTAW-зварюванні без присадко- вого дроту рівень дефектності при здаванні з пер шого пред’явлення не перевищує 4 %, з при- садковим дротом — 7 %), підвищення щонай- менше в 4 рази продуктивності зварювальних робіт, значне скорочення тривалості навчання оператора автоматичного зварювання (кілька місяців) у порівнянні з тривалістю підготовки висококваліфікованого зварника ручного TIG- зварювання (декілька років) [1, 4—7]. З урахуванням масштабів розвитку атомної енергетики шляхом модернізації та подовжен- ня ресурсу діючих і будівництва нових енерго- блоків АЕС з реакторами типу ВВЕР застосу- вання GTAW-зварювання для виконання біль- ше 120 000 зварних з’єднань трубопроводів на кожному енергоблоці видається як безальтер- нативне. Проте досі рівень автоматизації про- цесів зварювання монтажних стиків трубоп- роводів енергоблоків АЕС з реакторами типу ВВЕР вкрай низький, що пояснюється, зокре- ма, відсутністю або недокомплектом сучасно- го вітчизняного обладнання для GTAW-зва рю- вання. Наразі ринок пропонує обладнання для GTAW-зварювання виробництва фірм з країн далекого зарубіжжя, яке має високу вартість і вимагає значних експлуатаційних витрат. При цьому, на думку провідних фахівців у сфері ав- томатичного зварювання, це обладнання по- мітно поступається навіть орбітальним авто- матам, що раніше (у 70-і — 90-і роки минулого сторіччя) серійно вироблялись за розробками НІКІМТ’у як по ресурсу машинного часу, адап- тованості до розмірів та міжтрубних відстаней трубопроводів вітчизняних енергоблоків, ре- монтопридатності складових частин автома- тів, так і по можливості реалізації ефективних способів зварювання стиків тонкостінних тру- бопроводів методами автоопресування та по- слідовного проплавлення, які вже давно і ус піш- но застосовуються в Росії і Україні [1, 8, 9]. З аналізу викладених вище обставин випли- ває висновок, що розробка вітчизняних техно- логій та створення і освоєння промислового виробництва сучасного вітчизняного обладнан- ня для GTAW-зварювання стиків трубопрово- дів, особливо малих діаметрів (до 219 мм), та оснащення таким обладнанням монтажних ор- ганізацій і ремонтних підрозділів АЕС є до- сить актуальною задачею. Значну частину цієї задачі дає можливість ви- рішити обладнання для GTAW-зварювання сти- ків трубопроводів діаметром від 7 до 76 мм з 33ISSN 1815-2066. Наука та інновації. T. 9, № 6, 2013 Науково-технічні інноваційні проекти Національної академії наук України товщиною стінки до 4,0 мм зі сталей аустеніт- ного або перлітного класів та високолегованих сплавів — орбітальні автомати АДЦ 627 У3.1, АДЦ 625 У3.1 та АДЦ 626 У3.1, яке було роз- роблено в ІЕЗ ім. Є.О. Патона в 2008 р. [10]. Відтоді почалося оснащення цими автоматами підприємств галузі атомної енергетики та ре- монтних підрозділів АЕС. Прикладом успішного застосування автоматів цієї серії слугує їх вико- ристання для GTAW-зварювання у середовищі гелію герметизуючих з’єднань труби з наконеч- ником та заглушкою при серійному виробництві у ВП «Атоменергомаш» ДП НАЕК «Енергоатом» поглинаючих елементів (ПЭЛ) для контейне- рів системи сухого зберігання відпрацьовано- го ядерного палива (СХОЯТ), а також для GTAW-зварювання у ВП «Енер го ефек тив ність» ДП НАЕК «Енергоатом» з’єд нань деталей чох- лів каналів нейтронних вимірювальних ядер- них реакторів типу ВВЕР-1000 [11, 12]. Протягом 2010—2012 років в ІЕЗ ім. Є.О. Па- тона і його спеціалізованому підрозділі ДП «Нау- ково-інженерний центр зварювання та контр- олю в галузі атомної енергетики України Інс ти- туту електрозварювання ім. Є.О. Патона НАН України» (НІЦ ЗКАЕ) були проведені дослі- дження, пошукові та дослідно-конструкторські і дослідно-технологічні роботи у напрямках: вивчення фізико-технологічних особливос- тей процесів автоматичного ТІG- зварюван- ня неповоротних стиків трубопроводів діа- метром 76—219 мм з товщиною стінки до 12 мм та дослідження впливу параметрів про- цесів GTAW-зварювання з присадковим дро- том на якість цих зварних з’єднань; пошук та визначення закономірностей, ме- то дів та засобів адаптивного керування тех- нологічними процесами GTAW-зварювання і ви конавчим обладнанням для його реалі- зації; розробка і оптимізація вимог до кожної осі адаптивного керування виконавчим облад- нанням, а також формою зварного шва в за- лежності від просторового положення елек- трода, напрямку його переміщення, матеріа- лу, діаметра, товщини стінок та типу розк- рит тя крайок стиків трубопроводів; відпрацювання і оптимізація режимів та тех- нологічних прийомів GTAW-зварювання з присадковим дротом неповоротних стиків тру- бопроводів діаметром 76—219 мм з товщи- ною стінки до 12 мм; розробка і відпрацювання схемотехнічних і конструктивних рішень та технічної доку- мен тації на дослідні зразки обладнання для GTAW-зварювання з присадковим дротом неповоротних стиків трубопроводів діаме- тром 76—219 мм; розробка програмного забезпечення, виго тов- лення, налагодження та випробування дос- лідних зразків системи керування та вико- навчого обладнання для GTAW-зварювання з присадковим дротом неповоротних стиків трубопроводів діаметром 76—219 мм з тов- щиною стінки до 12 мм. В процесі проведення досліджень і дослідно- технологічних робіт, крім широко відомих стан- дартних лабораторних методів (металографіч- ні дослідження, механічні випробування, спект- ральний аналіз, випробування на стійкість до міжкристалітної корозії тощо), застосовувались методи математичного та комп’ютерного моде- лю вання з використанням інтегрованих паке- тів Матлаб [13], що дають можливість опе ру ва- ти засобами штучного інтелекту, у то му числі на основі штучних нейронних мереж, евристич- ного програмування та нечіткої логіки. Також зас тосовувалися методи графічного про гра му- ван ня з використанням інтегрованих пакетів Lab VIEW та комп’ютерні системи САД/САЕ. У результаті виконання зазначених дос лід- но-конструкторських робіт, при проведенні яких використовувалися методи комп’ютерного мо- делювання, макетування та випробувань окре- мих вузлів, блоків і механізмів, а також ма- шинного проектування, в НІЦ ЗКАЕ розроб- лено автомати АДЦ 628 УХЛ4 та АДЦ 629 УХЛ4 для орбітального зварювання трубопро- водів з товщиною стінки до 12 мм, створені, випробувані та відпрацьовані їх дослідні зраз- 34 ISSN 1815-2066. Science and Innovation. T. 9, № 6, 2013 Науково-технічні інноваційні проекти Національної академії наук України ки, основні технічні характеристики яких на- ведено у таблиці. Кожен з розроблених автоматів для орбіта- льного зварювання є апаратно-програмним ком- плексом, що містить у собі джерело зварюва- льного струму з крутоспадними («вертика ль- ни ми») зовнішніми вольт-амперними характе- ристиками (ВАХ); систему керування на базі спеціалізованих контролерів, аналого-циф ро- вих пристроїв та персонального ком п’ю тера (ПК); головку зварювальну з виконавчими механіз- мами, які приводяться до дії за допомогою мо- тор-редукторів постійного струму; блок (ме- ханізм) подавання присадкового дроту; блок (стан цію) автономного охолодження. Структурна схема апаратної частини розро- блених автоматів для орбітального ТІG-зва- рю вання неповоротних стиків трубопроводів наведена на рис. 1. Достеменно відомо [9, 14], що для одержан- ня якісних зварних з’єднань при GТАW-зва- рю ванні неповоротних стиків трубопроводів необхідно застосовувати джерела зварювально- го струму (ДЗС), які мають крутоспадні ВАХ, широкий діапазон (щонайменше 30-кратний) регулювання зварювального струму, високі ди- намічні якості, здатність забезпечувати безкон- тактне збудження дуги при низькому (5—10 А) значенні зварювального струму, стабіліза- цію зварювального струму при зовнішніх збу- реннях, виконання характерних для GТАW- зва рювання циклів зварювання у режимах 2Т і 4Т, керування подаванням захисного газу (пе- реважно аргону) у зону зварювання. Крім цьо- го, ДЗС для GТАW-зварювання повинні за без- печувати формування напруг постійного та змін- ного струмів, необхідних для функціонування складових частин обладнання для GТАW-зва- рю вання — системи керування, виконавчих механізмів тощо. Зазначеним вимогам найбільше відповідають як ДЗС інверторного типу, так і ДЗС «чоппер- ного» типу, які досить поширені у світовому зварювальному виробництві протягом остан- Найменування параметра Значення Позначення автомата АДЦ 628 УХЛ4 АДЦ 629 УХЛ4 Діаметр труб, що зварюються, мм 76—114 114—159 Найменша міжтрубна відстань, мм 160 180 Межі регулювання швидкості зварювання, м/год (1,7—33,9; 4,0—79,0) (4,0—39,6; 7,2—71,6) Діаметр вольфрамового електрода (марки ВЛ, ВИ або ВТ), мм 3,0; 4,0 Найбільше радіальне переміщення пальника, мм 35,5 Найбільше переміщення пальника впоперек стику, мм ±12,0 Охолодження пальника рідинне Межі регулювання зварювального струму, А 8—250 Межі регулювання напруги дуги, В 6—20 Точність підтримання зварювального струму, %, не гірше ±2 Точність підтримання напруги дуги, В, не гірше ±0,15 Найбільша швидкість переміщення пальника відносно механіз- му АРНД, мм/с 10,0 Розташування електроприводу обертання планшайби Паралельне до осі труби Маса головки зварювальної (без маси шлангів й кабелів), кг, не більше 13,5 16,0 Електрична потужність, що споживається автоматом, кВА, не більше 6,0 35ISSN 1815-2066. Наука та інновації. T. 9, № 6, 2013 Науково-технічні інноваційні проекти Національної академії наук України ніх (10—15) років завдяки досягненням сучас- ної силової електроніки та засобів керування. За час впровадження ДЗС інверторного типу у зварювальне виробництво поряд з перевагами проявились і їх вади, головними з яких є недо- статня надійність і низька ремонтоздатність ДЗС цього типу порівняно з тирис торними ДЗС. Одним з найбільш ефективних способів усу- нення недоліків і вад, притаманних джерелам інверторного типу, є така побудова ДЗС, за якої Рис. 1. Структурна схема апаратної частини комплексу обладнання для GТАW-зварювання з подаванням присадко- вого дроту 36 ISSN 1815-2066. Science and Innovation. T. 9, № 6, 2013 Науково-технічні інноваційні проекти Національної академії наук України керування (регулювання) зварювальним стру- мом здійснюється за допомогою перетворюва- ча постійного струму «чопперного» типу (кон- вертора DС—DC) у вторинному контурі сило- вого випрямляча, котрий не регулюється, має жорстку зовнішню ВАХ і гальванічно відо- кремлений від мережі живлення за допомогою мережевого трансформатора. Конвертору DС—DC знижуючого типу влас- тива тільки одна стадія перетворення, що здій- снюється за низьких значень вхідної напруги (не більше 90 В) і напруги комутаційних пере- навантажень (не більше 100 В), що обумовлює відсутність чинників зниження надійності, при- таманних ДЗС інверторного типу. Робоча час- тота перемикань силового транзисторного клю- ча конвертора складає щонайменше 18 кГц, що забезпечує таку ж швидкодію тракту керуван- ня, яку мають ДЗС інверторного типу і внаслі- док цього такі ж можливості по стабілізації та діапазону регулювання параметрів режиму зва- рювання. Це дозволяє підтримувати запрогра- мовані значення параметрів режиму зварю- вання при коливаннях вхідної напруги (напр., в межах від 50 до 90 В) або інших зовнішніх збуреннях (напр., при коливаннях довжини зварювальної дуги). Іншою важливою особливістю конверторів DС—DC знижуючого типу є їх нечутливість до змін опору навантаження у діапазоні від не- робочого ходу до короткого замикання, при цьому в останньому випадку силовий транзис- торний ключ, за допомогою якого здійснюєть- ся керування зварювальним струмом, має не- значні струмові навантаження, що вигідно від- різняє режим його роботи від режимів роботи силових ключів зварювальних інверторів при короткому замиканні у навантаженні. З урахуванням особливостей ДЗС «чопер- ного» типу, досвіду їх розробки, виготовлення та промислової експлуатації як ДЗС для функ- ціонування складових частин автоматів АДЦ 628 У3.1 і АДЦ 629 У3.1 для GТАW-зва рю- ван ня трубопроводів діаметром (76—219) мм з товщиною стінки до 12 мм було використано джерело живлення ИЦ 617 УЗ.1 типу УДГ-257 УЗ.1, створеного на базі джерела живлення ИЦ 616 УЗ.1 типу УДГ-256 УЗ.1, застосовува- ного у складі орбітальних комплексів для ав- томатичного ТІG-зварювання неповоротних стиків трубопроводів діаметром 8—76 мм. Джерело живлення ИЦ 617 УЗ.1 типу УДГ- 257 УЗ.1 забезпечує: безконтактне збудження зварювальної ду ги; виконання циклу зварювання в режимах 2Т, 4Т та 4Т-І; плавне зростання зварювального струму; плавне спадання зварювального струму у при- кінцевій стадії зварювання; функціонування у режимі зварювання моду- льованим струмом; попереднє (до зварювання) встановлення зна- чення зварювального струму; керування роботою газової апаратури (від- сікача газу та давача витрат газу), а відтак й газовою складовою циклу зварювання; генерацію напруг живлення, необхідних для функціонування складових частин орбіта- ль ного комплексу; функціонування допоміжного джерела жив- лення (відсутнього у джерелі живлення ИЦ 616 УЗ.1 типу УДГ-256 УЗ.1) для здійснен- ня автоматичного визначення амплітуди ко- ливання електрода пальника головки зварю- вальної, а також автоматичного визначення опору зварювального контуру з метою за- безпечення належної точності автоматично- го регулювання напруги дуги. Крім того, схемотехнічні рішення джерела живлення ИЦ 617 УЗ.1 типу УДГ-257 УЗ.1 передбачають можливість як місцевого, так і дистанційного вмикання/вимикання циклу зва- рювання та дистанційного (у тому числі про- грамного) керування складовими цього цик- лу, що викликало необхідність суттєвого доо- працювання та модернізації тракту керування дже рела живлення ИЦ 616 УЗ.1 типу УДГ- 256 УЗ.1. Зовнішній вигляд джерела живлення ИЦ 617 УЗ.1 наведено на рис. 2. 37ISSN 1815-2066. Наука та інновації. T. 9, № 6, 2013 Науково-технічні інноваційні проекти Національної академії наук України Система керування (СК) розробленого об- ладнання для GTAW-зварювання розрахована на спільну роботу зі спеціалізованим джере- лом живлення ИЦ 617 У3.1 типу УДГ-257 У3.1 та виконавчими механізмами зварювальних ав- томатів АДЦ 628 УХЛ4 та АДЦ 629 УХЛ4 і призначена для керування їх функціонуван- ням для здійснення процесів GTAW-зва рю ван- ня з додаванням присадкового дроту непово- ротних стиків з U-подібним розкриттям крайок трубопроводів (переважно із сталей аус те ніт- ного класу) діаметром від 76 до 219 мм з тов- щиною стінки до 12 мм включно відповідно до запрограмованих алгоритмів процесів зварю- вання та значень параметрів циклу і режимів зварювання. СК забезпечує: два різновиди функціонування зварювальних автоматів — налагодження та зварювання; два способи керування технологічними про- цесами та роботою складових частин зварю- вальних автоматів, тобто керування вручну і автоматичне; три різновиди (та варіанти їх виконання) ре- жимів зварювання, у т.ч. зварювання сталим (безперервним) струмом, крокоімпульсне зва- рювання та зварювання з модуляцією зва- рювального струму чи швидкості зварюван- ня або ж того і іншого одночасно; програмування та гарантоване відтворення і підтримання у процесі зварювання запро- грамованих параметрів циклу і режимів зва- рювання при виконанні кореневих швів, «га- рячого» проходу, заповнюючих та лицюва- ль ного швів у всіх просторових положеннях електрода пальника. Інноваційними особливостями розроблено- го обладнання для GТАW-зварювання і зокре- ма СК є можливості здійснення автоматично- го визначення опору зварювального контуру з метою забезпечення належної точності авто- матичного регулювання напруги дуги, а також автоматичного визначення амплітуди коливан- ня електрода пальника головки зварювальної, тобто автоматичного калібрування, яке здій- снюється при функціонуванні зварювальних автоматів у режимі налагодження [15—17]. До складу СК входять блок інтерфейсу АДЦ 628.20.00.000, пульт керування виносний АДЦ 628.30.00.000 та персональний комп’ютер. Блок інтерфейсу (БІ) призначено для: формування сигналів керування вмикан- ням/вимиканням і тривалістю функціону- вання складових частин і механізмів авто- мата для GTAW у відповідності до запрогра- мованих алгоритмів здійснення автоматич- ного ТІG-зварювання неповоротних стиків трубопроводів; забезпечення функціонування електроприво- дів обертача, коливача електрода, механіз му подавання присадкового дроту, пристрою ав- томатичного регулятора напруги дуги (АРНД); забезпечення регулювання, обробки сигна- лів зворотних зв’язків та підтримки в про- цесі зварювання запрограмованих значень зварювального струму, довжини дугового про- міжку (напруги дуги), швидкості зварюван- ня (швидкості обертання планшайби голов- ки зварювальної), амплітуди та частоти ко- Рис. 2. Джерело живлення ИЦ 617 У3.1 типу УДГ-257 У3.1 38 ISSN 1815-2066. Science and Innovation. T. 9, № 6, 2013 Науково-технічні інноваційні проекти Національної академії наук України ливань електрода пальника та тривалості його затримок на крайках U-подібного розкрит- тя стику трубопроводу; формування та автоматичного перетворення аналогових та аналого-цифрових сигналів, що є носіями інформації про поточні зна- чення параметрів циклу зварювання та стан складових частин обладнання для GTAW-зва- рювання, в суто цифрові сигнали, які через швидкісний USB-канал надходять до від по- відного USB-порту персонального ком п’ю- те ра (ПК), а також автоматичного зворотно- го перетворення цифрових сигналів, що над- ходять з ПК, в аналогові та аналого-циф ро ві; автоматичної зміни значень параметрів цик- лу зварювання (зварювального струму, швид- кості обертання електрода і амплітуди та швидкості його коливань) в залежності від просторового положення електрода пальни- ка відносно вектора гравітації, напрямку обертання електрода навколо трубопроводу, що зварюється, а також від стадії циклу зва- рювання. БІ містить у собі контролери циклу зварю- вання, приводу обертача, приводу механізму подавання присадкового дроту, приводу коли- вача електрода та пристрою автоматичного ре- гулювання напруги дуги (АРНД), а також мо- дуль вводу/виводу (аналого-цифровий пере- творювач). Контролер циклу зварювання (далі КЦЗ) за- безпечує: роботу пульта керування виносного при всіх різновидах функціонування зварювальних автоматів (налагодження та зварювання), спо- собах керування технологічними процесами та роботою складових частин зварювальних автоматів (тобто способах керування вруч- ну і автоматичного), різновидах (та варіан- тах їх виконання) режимів зварювання, у то му числі зварювання сталим (безперерв- ним) струмом, крокоімпульсне зварювання та зварювання з модуляцією зварювального струму чи швидкості зварювання або ж того і іншого одночасно; формування сигналів керування вмиканням/ вимиканням і тривалістю функціонування складових частин і механізмів обладнання для GTAW-зварювання у відповідності до за програмованих алгоритмів здійснення ав- томатичного ТІG-зварювання неповорот- них стиків трубопроводів; регулювання та підтримку в процесі зварю- вання запрограмованих значень параметрів циклу зварювання в залежності від діаметра і матеріалу трубопроводу, товщини його стін- ки та просторового положення електрода па- льника відносно вектора гравітації; підтримку в процесі зварювання запрогра- мованих значень амплітуди та частоти ко- ливань електрода упоперек зварного шва та інтервалів часу затримки електрода на край- ках стикового з’єднання в залежності від матеріалу, товщини стінки та геометрії роз- криття стику (переважно U-подібного типу); первісну обробку сигналів, що відбивають по- точні значення параметрів циклу зварювання, та сигналів зворотних зв’язків, а також норму- вання цих сигналів за рівнями, динамічний діапазон яких має відповідати регламентова- ному діапазону рівнів вхідних сигналів ана- лого-цифрового перетворювача (АЦП); зв’язок (за допомогою АЦП і ЦАП) об’єктів керування (складових частин і механізмів об- ладнання для GTAW) з персональним ком- п’ютером. Контролери приводів обертача, механізму по- давання присадкового дроту та коливача елек- трода виконано за аналогічними схемотехніч- ними та конструктивними рішеннями, що зна- чно полегшує їх виготовлення, налагодження та обслуговування в процесі експлуатації. Пе- редбачено, що ці контролери забезпечують фун- кціонування реверсивних приводів зазначених виконавчих механізмів головок зварювальних у відповідності до алгоритмів, що програму- ються стосовно конкретних діаметрів, матері- алів, товщини стінки трубопроводів та типу розкриття їх неповоротних стиків. Контролер пристрою АРНД призначено для керування мо- 39ISSN 1815-2066. Наука та інновації. T. 9, № 6, 2013 Науково-технічні інноваційні проекти Національної академії наук України тор-редуктором механізму автоматичного ре- гулятора напруги дуги з метою забезпечення підтримування у процесі зварювання сталої дов- жини дугового проміжку за рахунок автома тич- ної компенсації її відхилень від запрограмова- ного значення шляхом корекції положення елек- трода головки зварювальної автомата GTAW відносно виробу, що зварюється, відповідно до відхилень напруги зварювальної дуги. Основою модуля вводу/виводу БІ є уні- версальний зовнішній модуль АЦП/ЦАП, су- місний з шиною USB 2.0, типу Е14 — 440D розробки і виробництва фірми «L—Card». Цей зовнішній модуль АЦП/ЦАП особливо зруч- ний для створення портативних вимірюваль- них систем на базі ноутбуку, має програмно- кероване налагодження параметрів збирання даних: кількості та послідовності опитування вхідних каналів, діапазонів вимірювання, час- тоти перетворення АЦП. Можлива синхроні- зація збирання даних по зовнішньому синхро- сигналу або ж за рівнем вхідного сигналу. До- датково наявні цифрові входи та виходи, а та- кож передбачена наявність двоканального ЦАП. Застосування цифрового сигнального проце- сора і можливість завантаження прикладних програм дозволяють реалізовувати різнома- нітні функціональні алгоритми та спеціалізо- вані режими роботи модуля Е14—440D. Зовнішній вигляд блока інтерфейсу АДЦ 628.20.00.000 наведено на рис. 3. Пульт керування виносний АДЦ 628.30.00.000 дає можливість: формувати для кожного проходу сигнали ви- бору виду функціонування обладнання для GTAW-зварювання (налагодження або зва- рювання); сигнали вибору способу керуван- ня (ручне або автоматичне); сигнали вибору способу зварювання (з програмуванням зна- чень зварювального струму в залежності від просторового положення неплавкого елек- трода при незмінних значеннях швидкості зварювання, з програмуванням значень швид- кості зварювання в залежності від просторо- вого положення неплавкого електрода при не- змінних значеннях зварювального струму; з програмуванням значень зварювального стру- му і швидкості зварювання в залежності від просторового положення неплавкого елек- трода, методом крокоіпульсного зварюван- Рис. 3. Блок інтерфейсу АДЦ 628.20.00.000: 1 — корпус; 2 — модуль контролера приводу обертання; 3 — модуль контролера приводу коливача; 4 — модуль контролера приводу механізму подавання присадкового дроту; 5, 6 — модулі контролера циклу зварювання; 7 — регулятор напруги (довжини) дуги; 8 — модуль вводу/виводу; 9 — USB-розетка 40 ISSN 1815-2066. Science and Innovation. T. 9, № 6, 2013 Науково-технічні інноваційні проекти Національної академії наук України ня або зварювання з модуляцією зварюваль- ного струму); сигнали вибору виду зварного шва (кореневий, «гарячий прохід», запов ню- ю чий або лицювальний); попередньо встановлювати окремі значення кожного з параметрів процесу GTAW-зва- рю вання зі здійсненням їх світлової та циф- рової індикації в безпосередніх одиницях ви- мірювання (швидкість зварювання — мм–1, швидкість зварювання в паузі — мм–1, швид- кість подавання присадкового дроту — м/год, запрограмовані значення зварювального стру- му та зварювального струму в паузі — А і на- пруги дуги — В, поточні значення зварю- вального струму та зварювального струму в паузі — А і напруги дуги — В, глибина мож- ливого корегування значення зварювально- го струму — %, частота коливань неплавкого електрода — Гц, тривалість затримки елек- трода біля крайок стику — с, амплітуда ко- ливань неплавкого електрода — мм, витра- та інертного газу — л/хв, поточні значення кута положення осі неплавкого електрода відносно вектору гравітації — град); формувати сигнали керування електропри- водами виконавчих механізмів обладнання для GTAW-зварювання при виді його функ- ціонування «Налагодження»; формувати сигнали (команди) щодо здійс- нення автоматичного визначення опору зва- рювального контуру та автоматичного вста- новлення значень амплітуд коливань не п лав- кого електрода для кожного з заповнюючих та лицювального проходів; контролювати наявність охолоджуючої рі- ди ни та інертного газу; формувати сигнали пуску та припинення (у т. ч. аварійної зупинки) виконання циклу зва- рювання; формувати сигнали здійснення запису (реє- страції) фактичних значень параметрів про- цесу GTAW-зварювання за допомогою пер- сонального комп’ютера протягом усієї його тривалості та наступного відтворення (чи- тання) цієї інформації. Зовнішній вигляд пульта керування винос- ного АДЦ 628.30.00.000 наведено на рис. 4. Головки зварювальні АДЦ628.03.00.000 для автоматичного зварювання трубопроводів діаме- тром від 76 до 114 мм включно і АДЦ629.03.00.000 для автоматичного зварювання трубопроводів діаметром від 114 до 159 мм включно викона- но за єдиною конструктивною схемою, харак- терною для головок накидного типу, на основі застосування переважно уніфікованих вузлів та механізмів та відповідно до вимог забезпе- чення показників призначення, високого рів- ня уніфікації, ремонтоздатності та специфіч- них умов експлуатації. Загальний вигляд типового конструктивно- го виконання головки (на прикладі головки АДЦ629.03.00.000) наведено на рис. 5. До складу кожної з цих головок входять такі основні вузли і механізми: корпус, механізм обер- тання, механізм затискання, пальник, механізм АРНД, механізм поперечного переміщення па- льника, вузол каналу присадкового дроту, давач просторового положення електрода. Механізм обертання забезпечує обертання планшайби головки навколо трубопроводу, що зварюється, і містить у собі редуктор, привод, приводну шестерню, вал, проставку і рукоят- ку. Як привід механізму обертання застосова- но мотор-редуктор, до складу якого входять електродвигун постійного струму зі статором Рис. 4. Пульт керування виносний АДЦ 628.30.00.000 41ISSN 1815-2066. Наука та інновації. T. 9, № 6, 2013 Науково-технічні інноваційні проекти Національної академії наук України на постійних магнітах, редуктор, що забезпе- чує зниження числа обертів електродвигуна та енкодер, який виробляє 128 імпульсів за один повний оберт електродвигуна. На корпусі механізму обертання закріплено механізм затискання, який призначено для за- безпечення фіксації головки на трубі, що зва- рюється, та досягнення співвісності осі обер- тання планшайби головки і осі трубопроводу, що зварюється (тобто для центрування план- шайби головки). На вихідній шестерні редуктора механізму обертання встановлено планшайбу, на якій закріплено блок виконавчих механізмів. До складу цього блока входять пальник, механізм АРНД, механізм поперечного переміщення, вузол каналу присадкового дроту (вузол лай- нера). Крім того, на планшайбі закріплено да- вач просторового положення електрода, при цьому його повздовжня вісь паралельна осі неплавкого електрода пальника. Конструктивною базою пальника є його ме- талевий корпус прямокутної форми з двома внутрішніми порожнинами, одна з яких при- значена для здійснення теплообміну корпусу з охолоджуючою рідиною, інша — для функціо- нування як камери інертного газу. Інертний газ з магістралі газопостачання ав- томата GTAW надходить до внутрішньої (га- зо вої) порожнини корпусу пальника через від- повідний патрубок і витікає з неї через 10 от- ворів діаметром 1,2 мм, що в поєднанні з газо- вим фільтром, який встановлено в нижній внут- рішній частині корпусу пальника, забезпечує ламінарний витік інертного газу до зони зва- рювання через керамічне сопло. Механізм АРНД призначено для забезпечен- ня підтримування запрограмованої довжини зварювальної дуги шляхом відпрацювання у радіальному напрямку відносно повздовжньої осі труби переміщення пальника у відповіднос- ті до виникаючих відхилень від запрограмова- них значень напруги дуги. Механізм поперечного переміщення призна- че но для забезпечення можливості спрямуван- ня електрода пальника на стик і корегування Рис. 5. Головка зварювальна АДЦ629.03.00.000: 1 — корпус; 2 — механізм обертання; 3 — механізм затискання; 4 — пальник; 5 — механізм АРН; 6 — механізм поперечного переміщення; 7 — вузол каналу подавання присадкового дроту; 8 — давач просторового положення електрода 42 ISSN 1815-2066. Science and Innovation. T. 9, № 6, 2013 Науково-технічні інноваційні проекти Національної академії наук України просторового положення електрода впоперек цього стику, а також для здійснення коливань електрода впоперек стику відповідно до за прог- рамованих значень амплітуди та частоти коли- вань. Як привод механізму поперечного пе ре- міщення використовується також мотор-ре дук- тор з вбудованим енкодером, що забезпечує не тільки можливість регулювання амплітуди та частоти коливань і підтримування сталими їх запрограмованих значень, але й визначення напрямку переміщення. Вузол каналу присадкового дроту (вузол лай- нера) забезпечує спрямування присадкового дроту до зони зварювальної дуги (зони зварю- вальної ванни), корегування просторового по- ложення присадкового дроту відносно неплав- кого електрода пальника, зміну та фіксацію прос- торового положення лайнера при зміні нап рям- ку зварювання (напрямку обертання планшай- би головки). Трикоординатний давач просторового поло- жен ня електрода дає можливість визначити ку- тове положення електрода у площині стику від- носно вектора гравітації, що забезпечує мож- ливість виконання запрограмованого циклу зва- рювання незалежно від первісного просторо- вого положення електрода, а також отримати достовірну інформацію про кутове положення електрода для відпрацювання програми циклу зварювання згідно з відповідними осями керу- вання. Це виключає необхідність наявності ре- перних відзначень для виконання програми цик- лу зварювання, що характерно для переважної більшості автоматів GTAW. Блок (механізм) подавання присадкового дро- ту забезпечує пересування з програмованою швидкістю присадкового дроту до зони зварю- вання. Як електропровод блока використано електродвигун постійного струму (зі статором на постійних магнітах і вбудованим оптоелек- тричним енкодером) потужністю 100 Вт, роз- рахований на номінальне значення напруги яко- ря 24 В. При номінальних значеннях напру- ги якоря та механічного навантаження швид- кість обертання вала електродвигуна становить 2900 об./хв, що зумовлює необхідність засто- сування понижуючого редукціюван ня для до- сягнення регламентованого значення швид кос- ті подавання присадкового дроту до 60 м /год. Одноступеневий циліндричний перший ре дук- тор забезпечує первинну редукцію з коефіці- єнтом 1 : 3, за допомогою другого ре дук тора чер- в’ячного типу здійснюється редукція з коефі- цієнтом 1 : 100. Вихідний вал другого (чер в’яч- ного) редуктора з’єднано з механізмом при тис- кання, в якому забезпечується притиснення з підпружненням роликів подавання до при са д- кового дроту та його спрямовування до каналу. Керування швидкістю подавання присадко- вого дроту здійснюється контролером приво- ду подавання присадкового дроту (що входить до складу БІ), який формує напругу живлення якоря електродвигуна та забезпечує регулю- вання і підтримування сталого значення за п- ро грамованої швидкості подавання присадко- вого дроту за рахунок зворотного зв’язку, що здійснюється шляхом обробки послідовності імпульсів, які надходять до цього контролера з виходу вбудованого в електродвигун оптое- лектричного енкодера. Кількість таких імпу- ль сів складає 500 імпульсів за один оберт вала електродвигуна. Напруги живлення якоря електродвигуна і енкодера з КППД надходять через фільтр-об- Рис. 6. Блок (механізм) подавання присадкового дроту АДЦ 628.04.00.000 43ISSN 1815-2066. Наука та інновації. T. 9, № 6, 2013 Науково-технічні інноваційні проекти Національної академії наук України межувач, який забезпечує захист ланцюгів жив- лення від перевантажень за напругою або від її сплесків, а також захист вихідних (сигналь- них) ланцюгів енкодера. Загальний вигляд блока (механізму) пода- вання присадкового дроту наведено на рис. 6. Система водяного охолодження розроблених автоматів для GTAW-зварювання побудована за принципом замкненої системи рідинного охо- лодження і базується на основі застосування блока водоохолодження автономного БВА-02, який призначений для забезпечення охолоджен- ня і циркуляції робочої рідини в порожнинах пальників з водяним охолодженням установок для TIG-зварювання при зварювальному струмі до 500 А і серійно виготовляється в Україні. Програмне забезпечення розроблених авто- матів для GTAW-зварювання виконане на ба- зі застосування інтегрованого середовища Lab VIEW і стандартного комп’ютера з операцій- ною системою Windows XP —SP2. Загальнотехнічні, функціональні і техноло- гічні випробування дослідних зразків розро- бленого обладнання з елементами адаптивно- го керування для GTAW-зварювання довели, що таке обладнання забезпечує можливість досягнення стабільно високої якості зварних з’єднань при виконанні неповоротних стиків трубопроводів діаметром від 76 до 219 мм з товщиною стінки до 12 мм в умовах монтажу та ремонту об’єктів енергетики. Крім того, установлено, що для досягнення рівня автоматизації процесів GTAW-зва рю ван- ня, який би не тільки повністю відповідав су- часним вимогам, а й випереджував існуючий світовий доробок у цій сфері, нагальною необ- хідністю є подальші дослідження та дослідно- конструкторські і дослідно-технологічні робо- ти у напрямку розробки систем активного тех- нологічного контролю (на базі використання засобів технічного зору) як при підготуванні неповоротних стиків до зварювання в процесі їх механічної обробки, так і в процесі їх GTAW- зварювання, вдосконалення апаратної части- ни орбітальних автоматів щодо більш глибо- кого застосування мікропроцесорів, а також програмного забезпечення цих автоматів. ВИСНОВКИ 1. Розробка, виготовлення і випробування дослідних зразків автоматів АДЦ 628 УХЛ4 та АДЦ 628 УХЛ4 для орбітального зварювання з подаванням присадкового дроту та подальше освоєння їх промислового виробництва ство- рюють усі необхідні передумови для оснащен- ня монтажних організацій і ремонтних підроз- ділів та підприємств галузі енергетики вітчиз- няним сучасним обладнанням, яке забезпечує можливість реалізації як напрацьованих, так і нових технологій автоматичного зварювання неповоротних стиків з розкриттям крайок тру- бопроводів діаметром від 76 до 219 мм з товщи- ною стінки до 12 мм зі сталей аустенітного і перлитного класів та високолегованих сплавів, що, в свою чергу, надасть змогу суттєво підви- щити якість, продуктивність, технологічну та економічну ефективність зварювальних робіт при монтажі і ремонті об’єктів енергетики. 2. Наявність у складі системи керування роз- роблених автоматів комп’ютера дає можливість здійснювати не тільки адаптивне керування процесами GTAW-зварювання та обладнанням для його ре алізації, а й документувати поточні значення параметрів цих процесів та режимів зварювання, їх ретроспективного аналізу і по- рівняння з відпрацьованими комп’ютерними моделями, от римувати вихідну інформацію, не- об хідну для ви конання неруйнівного контро- лю, діагностики та прогнозних розрахунків на- дій ності зварних з’єднань неповоротних сти- ків трубопроводів. 3. Здійснення подальшого розвитку техно- логій GTAW-зварювання неповоротних стиків трубопроводів і обладнання для їх реалізації в напрямку підвищення ступеню автоматизації, наближеного до роботизації, можливе за раху- нок застосування відеосенсорів, створення бан- ку типових режимів зварювання, поглиблено- го використання сучасних (напр., сигнальних) мікропроцесорів та енергонезалежної пам’яті. 44 ISSN 1815-2066. Science and Innovation. T. 9, № 6, 2013 Науково-технічні інноваційні проекти Національної академії наук України Автори вважають необхідним відзначити, що у розробці та конструюванні вищезгаданих апа- ратно-програмних комплексів і в створенні їх програмного забезпечення активно і безпосе- редньо були задіяні інженери В.Ю. Буряк, М.С. Федоренко, В.Є. Водолазьский, О.Г. Сі па- рен ко, М.І. Скопюк, О.Г. Скирта, Д.С. Оліяненко, Е.В. Кункіна, І.В. Вертецька, М.П. Драченко, у відпрацюванні технологічних процесів GTAW- зварювання — інженери В.Є. Попов, А.Д. Че ред- ник, О.В. Бурба, в освоєнні виробництва роз- роблених апаратно-програмних комплексів — інженери М.М. Пасічний, О.І. Коркач, С.В. Аб ра- мян, В.М. Ан д рій ченко, В.Є. Іванов, А.У. Мну хін, В.П. Тищенко, Г.І. Писарєв, В.М. Золотов, В.О. На- горна, В.І. Ве нік, В.С. Павловський. Робота виконана в рамках науково-тех ніч- ного проекту НАН України (2012) «Розробка і виготовлення дослідних зразків імпортозамі- нюючих систем адаптивного керування та ви- конавчого обладнання для автоматичного ор- бітального зварювання трубопроводів діаме- тром 76 — 219 мм при спорудженні та ремонті АЕС України» ЛІТЕРАТУРА 1. К вопросу об автоматизации сварки монтажных сты- ков трубопроводов атомных электростанций / В.И. Гри- ненко, В.В. Рощин, В.А. Хаванов, С.И. По лосков // Технология машиностроения. — 2008. — N 8. — С. 48— 51. 2. ПН АЭ Г-7-008-89. Правила устройства и безопасной эксплуатации оборудования и трубопроводов атом- ных энергетических установок / Госатомнадзор СССР. — М.: Энергоатомиздат, 1990. — 168 с. 3. ПН АЭ Г-7-009-90 и ПН АЭ Г-7-010-90. Оборудование и трубопроводы атомных энергетических установок. Сварка и наплавка. Основные положения / Го са том- надзор СССР. — М.: Энергоатомиздат, 1991. — 320 с. 4. Белкин С.А., Шефель В.В. Автоматическая аргоноду- говая сварка при монтаже трубопроводов АЭС // Энергетическое строительство. — 1985. — № 11. — С. 43—46. 5. Галышев В.К. Применение автоматической сварки на монтаже трубопроводов Запорожской АЭС // Энер- ге тическое строительство. — 1988. — № 3. — С. 9—10. 6. Белкин С.А. О ходе выполнения программы механи- зации работ по сварке стыков трубопроводов диаме- тром до 150 мм // Энергетическое строительство. — 1988. — № 3. — С. 3—4. 7. Шефель В.В. Состояние и перспективы разработки нового малогабаритного трубосварочного оборудо- вания // Энергетическое строительство. — 1988. — № 12. — С. 3—4. 8. Рощин В.В., Хаванов В.А., Акулов Л.И., Букаров В.А. Сварка при монтаже оборудования и металлокон- струкций реакторных установок //Сварка в атомной промышленности и энергетике. Труды НИКИМТ. — М.: Издат АТ, 2002. — Т. 1. — С. 81—118. 9. Букаров В.А. Технология дуговой автоматической свар- ки в защитных газах // Сварка в атомной про мыш- лен ности и энергетике. Труды НИКИМТ. — М.: Из- дат АТ, 2002. — Т. 1. — С. 149—210. 10. Махлин Н.М., Коротынский А.Е., Богдановский В.А., Свириденко А.А. Одно- и многопостовые системы для автоматической сварки неповоротных стыков тру бо- проводов атомных электростанций // Автомат.свар- ка. — 2011. — № 11. — С. 34—44. 11. Богдановский В.А., Гавва В.М., Махлин Н.М. и др. При- ме нение автоматической орбитальной сварки при из- готовлении поглощающих вставок контейнеров хра- нения отработанного ядерного топлива // Автомат. сварка. — 2011. — № 12. — С. 41—45. 12. Махлин Н.М., Попов В.Е., Федоренко Н.С. и др. При- ме нение автоматической орбитальной сварки при из- готовлениии чехлов каналов нейтронных изме ри те- ль ных ядерных реакторов // Автомат. сварка. — 2013. — № 6. — С. 29—34. 13. Вертецкая И.В., Коротынский А.Е. Оценка мощнос- ти сварочной дуги с использованием взаимнокорре- ляционной функции // Труды международной науч- но-практической конференции «Энерго- и ресурсос- бережение в промышленности, энергетике, и на трас- порте», 5—9 октября 2009, г. Партенит (Крым). — К.: ИЭС им. Е.О.Патона, 2009. — С. 58—61. 14. Полосков С.И., Букаров В.А., Ищенко Ю.С. Влияние отклонений параметров режима аргонодуговой свар- ки неповоротных стыков труб на качество сварных соединений // Сварка и смежные технологии. Все рос- сийская научно-техническая конференция. Сб. док- ла дов. — М.: МЭИ (ТУ), 2000. — С. 22—25. 15. Заявка UA №2011 08518 від 07.07.2011 Спосіб оцінки стійкості і стану неплавкого електрода та пристрій для його реалізації при автоматичному дуговому зварю ван- ні неплавким електродом / Л.М. Лобанов, Н.М. Мах- лін, О.Є. Коротинський, С.Й. Полосков, М.І. Скопюк, В.Ю. Буряк // Позитивне рішення Укрпатенту від 11.01.2013. 16. Заявка RU № 201153878\02(081053) от 29.11.2011 Спо- соб автоматической дуговой сварки неплавящимся электродом и устройство для его реализации / Л.М. Ло- 45ISSN 1815-2066. Наука та інновації. T. 9, № 6, 2013 Науково-технічні інноваційні проекти Національної академії наук України банов, Н.М. Махлин, А.Е. Коротынский, С.И. По лос- ков, М.И. Скопюк, В.Ю. Буряк // Положительное ре- шение Роспатента от 05.04.2013. 17. Патент UA № 101534 Спосіб автоматичного дугового зварювання неплавким електродом та пристрій для його здійснення / Б.Є. Патон, Н.М. Махлін, О.Є. Ко ро- тинський, В.О. Богдановський, М.І. Скопюк, В.Ю. Бу- ряк. Опубл. — Бюл. № 7.— 2013. Н.М. Махлин, А.Е. Коротынский, А.А. Свириденко АППАРАТНО-ПРОГРАММНЫЕ КОМПЛЕКСЫ ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО СВАРИВАНИЯ НЕПОВОРОТНЫХ СТЫКОВ ТРУБОПРОВОДОВ АТОМНЫХ ЭЛЕКТРОСТАНЦИЙ Приведены результаты наработок ІЕЗ им. Е.О. Пато- на по созданию отечественных образцов оборудования с элементами адаптивного управления для автоматичес- кого сваривания неповоротных стыков трубопроводов при монтаже и ремонте энергоблоков атомных и тепло- вых электростанций, в судостроении, химическом маши- ностроении, на предприятиях нефтегазового комплекса и в других областях промышленности. Ключевые слова: неповоротные стыки трубопрово- дов, автоматическое орбитальное сваривание, неплавкий электрод, присадковий провод, системы управления. N.M. Makhlin, O.E. Korotynskii, A.O. Sviridenko HARDWARE AND SOFTWARE COMPLEXES FOR AUTOMATIC POSITION PIPE WELDING AT NUCLEAR POWER PLANTS Achievements of the E.O. Paton Electric Welding Insti- tu te in development of domestic samples of equipment with elements of adaptive control for automatic position pipe welding during assembly and repair of power units of nuclear and heat power electric stations, in shipbuilding and che- mical engineering, at enterprises of oil-and-gas complex and in other branches of industry are presented. Key words: position welded pipe joints, automatic or- bital welding, non-consumable electrode, filler wire, control systems. Стаття надійшла до редакції 07.06.13 << /ASCII85EncodePages false /AllowTransparency false /AutoPositionEPSFiles true /AutoRotatePages /None /Binding /Left /CalGrayProfile (Dot Gain 20%) /CalRGBProfile (sRGB IEC61966-2.1) /CalCMYKProfile (U.S. Web Coated \050SWOP\051 v2) /sRGBProfile (sRGB IEC61966-2.1) /CannotEmbedFontPolicy /Error /CompatibilityLevel 1.4 /CompressObjects /Tags /CompressPages true /ConvertImagesToIndexed true /PassThroughJPEGImages true /CreateJobTicket false /DefaultRenderingIntent /Default /DetectBlends true /DetectCurves 0.0000 /ColorConversionStrategy /CMYK /DoThumbnails false /EmbedAllFonts true /EmbedOpenType false /ParseICCProfilesInComments true /EmbedJobOptions true /DSCReportingLevel 0 /EmitDSCWarnings false /EndPage -1 /ImageMemory 1048576 /LockDistillerParams false /MaxSubsetPct 100 /Optimize true /OPM 1 /ParseDSCComments true /ParseDSCCommentsForDocInfo true /PreserveCopyPage true /PreserveDICMYKValues true /PreserveEPSInfo true /PreserveFlatness true /PreserveHalftoneInfo false /PreserveOPIComments false /PreserveOverprintSettings true /StartPage 1 /SubsetFonts true /TransferFunctionInfo /Apply /UCRandBGInfo /Preserve /UsePrologue false /ColorSettingsFile () /AlwaysEmbed [ true ] /NeverEmbed [ true ] /AntiAliasColorImages false /CropColorImages true /ColorImageMinResolution 300 /ColorImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleColorImages true /ColorImageDownsampleType /Bicubic /ColorImageResolution 1200 /ColorImageDepth -1 /ColorImageMinDownsampleDepth 1 /ColorImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeColorImages false /ColorImageFilter /DCTEncode /AutoFilterColorImages true /ColorImageAutoFilterStrategy /JPEG /ColorACSImageDict << /QFactor 0.15 /HSamples [1 1 1 1] /VSamples [1 1 1 1] >> /ColorImageDict << /QFactor 0.15 /HSamples [1 1 1 1] /VSamples [1 1 1 1] >> /JPEG2000ColorACSImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 30 >> /JPEG2000ColorImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 30 >> /AntiAliasGrayImages false /CropGrayImages true /GrayImageMinResolution 300 /GrayImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleGrayImages true /GrayImageDownsampleType /Bicubic /GrayImageResolution 1200 /GrayImageDepth -1 /GrayImageMinDownsampleDepth 2 /GrayImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeGrayImages false /GrayImageFilter /DCTEncode /AutoFilterGrayImages true /GrayImageAutoFilterStrategy /JPEG /GrayACSImageDict << /QFactor 0.15 /HSamples [1 1 1 1] /VSamples [1 1 1 1] >> /GrayImageDict << /QFactor 0.15 /HSamples [1 1 1 1] /VSamples [1 1 1 1] >> /JPEG2000GrayACSImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 30 >> /JPEG2000GrayImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 30 >> /AntiAliasMonoImages false /CropMonoImages true /MonoImageMinResolution 1200 /MonoImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleMonoImages true /MonoImageDownsampleType /Bicubic /MonoImageResolution 1200 /MonoImageDepth -1 /MonoImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeMonoImages false /MonoImageFilter /CCITTFaxEncode /MonoImageDict << /K -1 >> /AllowPSXObjects false /CheckCompliance [ /None ] /PDFX1aCheck false /PDFX3Check false /PDFXCompliantPDFOnly false /PDFXNoTrimBoxError true /PDFXTrimBoxToMediaBoxOffset [ 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 ] /PDFXSetBleedBoxToMediaBox true /PDFXBleedBoxToTrimBoxOffset [ 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 ] /PDFXOutputIntentProfile (None) /PDFXOutputConditionIdentifier () /PDFXOutputCondition () /PDFXRegistryName () /PDFXTrapped /False /CreateJDFFile false /Description << /ARA <FEFF06270633062A062E062F0645002006470630064700200627064406250639062F0627062F0627062A002006440625064606340627062100200648062B062706260642002000410064006F00620065002000500044004600200645062A064806270641064206290020064406440637062806270639062900200641064A00200627064406450637062706280639002006300627062A0020062F0631062C0627062A002006270644062C0648062F0629002006270644063906270644064A0629061B0020064A06450643064600200641062A062D00200648062B0627062606420020005000440046002006270644064506460634062306290020062806270633062A062E062F062706450020004100630072006F0062006100740020064800410064006F006200650020005200650061006400650072002006250635062F0627063100200035002E0030002006480627064406250635062F062706310627062A0020062706440623062D062F062B002E0635062F0627063100200035002E0030002006480627064406250635062F062706310627062A0020062706440623062D062F062B002E> /BGR <FEFF04180437043f043e043b043704320430043904420435002004420435043704380020043d0430044104420440043e0439043a0438002c00200437043000200434043000200441044a0437043404300432043004420435002000410064006f00620065002000500044004600200434043e043a0443043c0435043d04420438002c0020043c0430043a04410438043c0430043b043d043e0020043f044004380433043e04340435043d04380020043704300020043204380441043e043a043e043a0430044704350441044204320435043d0020043f04350447043004420020043704300020043f044004350434043f0435044704300442043d04300020043f043e04340433043e0442043e0432043a0430002e002000200421044a04370434043004340435043d043804420435002000500044004600200434043e043a0443043c0435043d044204380020043c043e0433043004420020043404300020044104350020043e0442043204300440044f0442002004410020004100630072006f00620061007400200438002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020043800200441043b0435043404320430044904380020043204350440044104380438002e> /CHS <FEFF4f7f75288fd94e9b8bbe5b9a521b5efa7684002000410064006f006200650020005000440046002065876863900275284e8e9ad88d2891cf76845370524d53705237300260a853ef4ee54f7f75280020004100630072006f0062006100740020548c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee553ca66f49ad87248672c676562535f00521b5efa768400200050004400460020658768633002> /CHT <FEFF4f7f752890194e9b8a2d7f6e5efa7acb7684002000410064006f006200650020005000440046002065874ef69069752865bc9ad854c18cea76845370524d5370523786557406300260a853ef4ee54f7f75280020004100630072006f0062006100740020548c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee553ca66f49ad87248672c4f86958b555f5df25efa7acb76840020005000440046002065874ef63002> /CZE <FEFF005400610074006f0020006e006100730074006100760065006e00ed00200070006f0075017e0069006a007400650020006b0020007600790074007600e101590065006e00ed00200064006f006b0075006d0065006e0074016f002000410064006f006200650020005000440046002c0020006b00740065007200e90020007300650020006e0065006a006c00e90070006500200068006f006400ed002000700072006f0020006b00760061006c00690074006e00ed0020007400690073006b00200061002000700072006500700072006500730073002e002000200056007900740076006f01590065006e00e900200064006f006b0075006d0065006e007400790020005000440046002000620075006400650020006d006f017e006e00e90020006f007400650076015900ed007400200076002000700072006f006700720061006d0065006300680020004100630072006f00620061007400200061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000610020006e006f0076011b006a016100ed00630068002e> /DAN <FEFF004200720075006700200069006e0064007300740069006c006c0069006e006700650072006e0065002000740069006c0020006100740020006f007000720065007400740065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e007400650072002c0020006400650072002000620065006400730074002000650067006e006500720020007300690067002000740069006c002000700072006500700072006500730073002d007500640073006b007200690076006e0069006e00670020006100660020006800f8006a0020006b00760061006c0069007400650074002e0020004400650020006f007000720065007400740065006400650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e0074006500720020006b0061006e002000e50062006e00650073002000690020004100630072006f00620061007400200065006c006c006500720020004100630072006f006200610074002000520065006100640065007200200035002e00300020006f00670020006e0079006500720065002e> /DEU <FEFF00560065007200770065006e00640065006e0020005300690065002000640069006500730065002000450069006e007300740065006c006c0075006e00670065006e0020007a0075006d002000450072007300740065006c006c0065006e00200076006f006e002000410064006f006200650020005000440046002d0044006f006b0075006d0065006e00740065006e002c00200076006f006e002000640065006e0065006e002000530069006500200068006f006300680077006500720074006900670065002000500072006500700072006500730073002d0044007200750063006b0065002000650072007a0065007500670065006e0020006d00f60063006800740065006e002e002000450072007300740065006c006c007400650020005000440046002d0044006f006b0075006d0065006e007400650020006b00f6006e006e0065006e0020006d006900740020004100630072006f00620061007400200075006e0064002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020006f0064006500720020006800f600680065007200200067006500f600660066006e00650074002000770065007200640065006e002e> /ESP <FEFF005500740069006c0069006300650020006500730074006100200063006f006e0066006900670075007200610063006900f3006e0020007000610072006100200063007200650061007200200064006f00630075006d0065006e0074006f00730020005000440046002000640065002000410064006f0062006500200061006400650063007500610064006f00730020007000610072006100200069006d0070007200650073006900f3006e0020007000720065002d0065006400690074006f007200690061006c00200064006500200061006c00740061002000630061006c0069006400610064002e002000530065002000700075006500640065006e00200061006200720069007200200064006f00630075006d0065006e0074006f00730020005000440046002000630072006500610064006f007300200063006f006e0020004100630072006f006200610074002c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200079002000760065007200730069006f006e0065007300200070006f00730074006500720069006f007200650073002e> /ETI <FEFF004b00610073007500740061006700650020006e0065006900640020007300e4007400740065006900640020006b00760061006c006900740065006500740073006500200074007200fc006b006900650065006c007300650020007000720069006e00740069006d0069007300650020006a0061006f006b007300200073006f00620069006c0069006b0065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740069006400650020006c006f006f006d006900730065006b0073002e00200020004c006f006f0064007500640020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065002000730061006100740065002000610076006100640061002000700072006f006700720061006d006d006900640065006700610020004100630072006f0062006100740020006e0069006e0067002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020006a00610020007500750065006d006100740065002000760065007200730069006f006f006e00690064006500670061002e000d000a> /FRA <FEFF005500740069006c006900730065007a00200063006500730020006f007000740069006f006e00730020006100660069006e00200064006500200063007200e900650072002000640065007300200064006f00630075006d0065006e00740073002000410064006f00620065002000500044004600200070006f0075007200200075006e00650020007100750061006c0069007400e90020006400270069006d007000720065007300730069006f006e00200070007200e9007000720065007300730065002e0020004c0065007300200064006f00630075006d0065006e00740073002000500044004600200063007200e900e90073002000700065007500760065006e0074002000ea0074007200650020006f007500760065007200740073002000640061006e00730020004100630072006f006200610074002c002000610069006e00730069002000710075002700410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000650074002000760065007200730069006f006e007300200075006c007400e90072006900650075007200650073002e> /GRE <FEFF03a703c103b703c303b903bc03bf03c003bf03b903ae03c303c403b5002003b103c503c403ad03c2002003c403b903c2002003c103c503b803bc03af03c303b503b903c2002003b303b903b1002003bd03b1002003b403b703bc03b903bf03c503c103b303ae03c303b503c403b5002003ad03b303b303c103b103c603b1002000410064006f006200650020005000440046002003c003bf03c5002003b503af03bd03b103b9002003ba03b103c42019002003b503be03bf03c703ae03bd002003ba03b103c403ac03bb03bb03b703bb03b1002003b303b903b1002003c003c103bf002d03b503ba03c403c503c003c903c403b903ba03ad03c2002003b503c103b303b103c303af03b503c2002003c503c803b703bb03ae03c2002003c003bf03b903cc03c403b703c403b103c2002e0020002003a403b10020005000440046002003ad03b303b303c103b103c603b1002003c003bf03c5002003ad03c703b503c403b5002003b403b703bc03b903bf03c503c103b303ae03c303b503b9002003bc03c003bf03c103bf03cd03bd002003bd03b1002003b103bd03bf03b903c703c403bf03cd03bd002003bc03b5002003c403bf0020004100630072006f006200610074002c002003c403bf002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002003ba03b103b9002003bc03b503c403b103b303b503bd03ad03c303c403b503c103b503c2002003b503ba03b403cc03c303b503b903c2002e> /HEB <FEFF05D405E905EA05DE05E905D5002005D105D405D205D305E805D505EA002005D005DC05D4002005DB05D305D9002005DC05D905E605D505E8002005DE05E105DE05DB05D9002000410064006F006200650020005000440046002005D405DE05D505EA05D005DE05D905DD002005DC05D405D305E405E105EA002005E705D305DD002D05D305E405D505E1002005D005D905DB05D505EA05D905EA002E002005DE05E105DE05DB05D90020005000440046002005E905E005D505E605E805D5002005E005D905EA05E005D905DD002005DC05E405EA05D905D705D4002005D105D005DE05E605E205D505EA0020004100630072006F006200610074002005D5002D00410064006F00620065002000520065006100640065007200200035002E0030002005D505D205E805E105D005D505EA002005DE05EA05E705D305DE05D505EA002005D905D505EA05E8002E05D005DE05D905DD002005DC002D005000440046002F0058002D0033002C002005E205D905D905E005D5002005D105DE05D305E805D905DA002005DC05DE05E905EA05DE05E9002005E905DC0020004100630072006F006200610074002E002005DE05E105DE05DB05D90020005000440046002005E905E005D505E605E805D5002005E005D905EA05E005D905DD002005DC05E405EA05D905D705D4002005D105D005DE05E605E205D505EA0020004100630072006F006200610074002005D5002D00410064006F00620065002000520065006100640065007200200035002E0030002005D505D205E805E105D005D505EA002005DE05EA05E705D305DE05D505EA002005D905D505EA05E8002E> /HRV (Za stvaranje Adobe PDF dokumenata najpogodnijih za visokokvalitetni ispis prije tiskanja koristite ove postavke. Stvoreni PDF dokumenti mogu se otvoriti Acrobat i Adobe Reader 5.0 i kasnijim verzijama.) /HUN <FEFF004b0069007600e1006c00f30020006d0069006e0151007300e9006701710020006e0079006f006d00640061006900200065006c0151006b00e90073007a00ed007401510020006e0079006f006d00740061007400e100730068006f007a0020006c006500670069006e006b00e1006200620020006d0065006700660065006c0065006c0151002000410064006f00620065002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e00740075006d006f006b0061007400200065007a0065006b006b0065006c0020006100200062006500e1006c006c00ed007400e10073006f006b006b0061006c0020006b00e90073007a00ed0074006800650074002e0020002000410020006c00e90074007200650068006f007a006f00740074002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e00740075006d006f006b00200061007a0020004100630072006f006200610074002000e9007300200061007a002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002c0020007600610067007900200061007a002000610074007400f3006c0020006b00e9007301510062006200690020007600650072007a006900f3006b006b0061006c0020006e00790069007400680061007400f3006b0020006d00650067002e> /ITA <FEFF005500740069006c0069007a007a006100720065002000710075006500730074006500200069006d0070006f007300740061007a0069006f006e00690020007000650072002000630072006500610072006500200064006f00630075006d0065006e00740069002000410064006f00620065002000500044004600200070006900f900200061006400610074007400690020006100200075006e00610020007000720065007300740061006d0070006100200064006900200061006c007400610020007100750061006c0069007400e0002e0020004900200064006f00630075006d0065006e007400690020005000440046002000630072006500610074006900200070006f00730073006f006e006f0020006500730073006500720065002000610070006500720074006900200063006f006e0020004100630072006f00620061007400200065002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200065002000760065007200730069006f006e006900200073007500630063006500730073006900760065002e> /JPN <FEFF9ad854c18cea306a30d730ea30d730ec30b951fa529b7528002000410064006f0062006500200050004400460020658766f8306e4f5c6210306b4f7f75283057307e305930023053306e8a2d5b9a30674f5c62103055308c305f0020005000440046002030d530a130a430eb306f3001004100630072006f0062006100740020304a30883073002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee5964d3067958b304f30533068304c3067304d307e305930023053306e8a2d5b9a306b306f30d530a930f330c8306e57cb30818fbc307f304c5fc59808306730593002> /KOR <FEFFc7740020c124c815c7440020c0acc6a9d558c5ec0020ace0d488c9c80020c2dcd5d80020c778c1c4c5d00020ac00c7a50020c801d569d55c002000410064006f0062006500200050004400460020bb38c11cb97c0020c791c131d569b2c8b2e4002e0020c774b807ac8c0020c791c131b41c00200050004400460020bb38c11cb2940020004100630072006f0062006100740020bc0f002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020c774c0c1c5d0c11c0020c5f40020c2180020c788c2b5b2c8b2e4002e> /LTH <FEFF004e006100750064006f006b0069007400650020016100690075006f007300200070006100720061006d006500740072007500730020006e006f0072011700640061006d00690020006b0075007200740069002000410064006f00620065002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400750073002c0020006b00750072006900650020006c0061006200690061007500730069006100690020007000720069007400610069006b007900740069002000610075006b01610074006f00730020006b006f006b007900620117007300200070006100720065006e006700740069006e00690061006d00200073007000610075007300640069006e0069006d00750069002e0020002000530075006b0075007200740069002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400610069002000670061006c006900200062016b007400690020006100740069006400610072006f006d00690020004100630072006f006200610074002000690072002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000610072002000760117006c00650073006e0117006d00690073002000760065007200730069006a006f006d00690073002e> /LVI <FEFF0049007a006d0061006e0074006f006a00690065007400200161006f00730020006900650073007400610074012b006a0075006d00750073002c0020006c0061006900200076006500690064006f00740075002000410064006f00620065002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400750073002c0020006b006100730020006900720020012b00700061016100690020007000690065006d01130072006f00740069002000610075006700730074006100730020006b00760061006c0069007401010074006500730020007000690072006d007300690065007300700069006501610061006e006100730020006400720075006b00610069002e00200049007a0076006500690064006f006a006900650074002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400750073002c0020006b006f002000760061007200200061007400760113007200740020006100720020004100630072006f00620061007400200075006e002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002c0020006b0101002000610072012b00200074006f0020006a00610075006e0101006b0101006d002000760065007200730069006a0101006d002e> /NLD (Gebruik deze instellingen om Adobe PDF-documenten te maken die zijn geoptimaliseerd voor prepress-afdrukken van hoge kwaliteit. De gemaakte PDF-documenten kunnen worden geopend met Acrobat en Adobe Reader 5.0 en hoger.) /NOR <FEFF004200720075006b00200064006900730073006500200069006e006e007300740069006c006c0069006e00670065006e0065002000740069006c002000e50020006f0070007000720065007400740065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065007200200073006f006d00200065007200200062006500730074002000650067006e0065007400200066006f00720020006600f80072007400720079006b006b0073007500740073006b00720069006600740020006100760020006800f800790020006b00760061006c0069007400650074002e0020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065006e00650020006b0061006e002000e50070006e00650073002000690020004100630072006f00620061007400200065006c006c00650072002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200065006c006c00650072002000730065006e006500720065002e> /POL <FEFF0055007300740061007700690065006e0069006100200064006f002000740077006f0072007a0065006e0069006100200064006f006b0075006d0065006e007400f300770020005000440046002000700072007a0065007a006e00610063007a006f006e00790063006800200064006f002000770079006400720075006b00f30077002000770020007700790073006f006b00690065006a0020006a0061006b006f015b00630069002e002000200044006f006b0075006d0065006e0074007900200050004400460020006d006f017c006e00610020006f007400770069006500720061010700200077002000700072006f006700720061006d006900650020004100630072006f00620061007400200069002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000690020006e006f00770073007a0079006d002e> /PTB <FEFF005500740069006c0069007a006500200065007300730061007300200063006f006e00660069006700750072006100e700f50065007300200064006500200066006f0072006d00610020006100200063007200690061007200200064006f00630075006d0065006e0074006f0073002000410064006f0062006500200050004400460020006d00610069007300200061006400650071007500610064006f00730020007000610072006100200070007200e9002d0069006d0070007200650073007300f50065007300200064006500200061006c007400610020007100750061006c00690064006100640065002e0020004f007300200064006f00630075006d0065006e0074006f00730020005000440046002000630072006900610064006f007300200070006f00640065006d0020007300650072002000610062006500720074006f007300200063006f006d0020006f0020004100630072006f006200610074002000650020006f002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000650020007600650072007300f50065007300200070006f00730074006500720069006f007200650073002e> /RUM <FEFF005500740069006c0069007a00610163006900200061006300650073007400650020007300650074010300720069002000700065006e007400720075002000610020006300720065006100200064006f00630075006d0065006e00740065002000410064006f006200650020005000440046002000610064006500630076006100740065002000700065006e0074007200750020007400690070010300720069007200650061002000700072006500700072006500730073002000640065002000630061006c006900740061007400650020007300750070006500720069006f006100720103002e002000200044006f00630075006d0065006e00740065006c00650020005000440046002000630072006500610074006500200070006f00740020006600690020006400650073006300680069007300650020006300750020004100630072006f006200610074002c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020015f00690020007600650072007300690075006e0069006c006500200075006c0074006500720069006f006100720065002e> /RUS <FEFF04180441043f043e043b044c04370443043904420435002004340430043d043d044b04350020043d0430044104420440043e0439043a043800200434043b044f00200441043e043704340430043d0438044f00200434043e043a0443043c0435043d0442043e0432002000410064006f006200650020005000440046002c0020043c0430043a04410438043c0430043b044c043d043e0020043f043e04340445043e0434044f04490438044500200434043b044f00200432044b0441043e043a043e043a0430044704350441044204320435043d043d043e0433043e00200434043e043f0435044704300442043d043e0433043e00200432044b0432043e04340430002e002000200421043e043704340430043d043d044b04350020005000440046002d0434043e043a0443043c0435043d0442044b0020043c043e0436043d043e0020043e0442043a0440044b043204300442044c002004410020043f043e043c043e0449044c044e0020004100630072006f00620061007400200438002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020043800200431043e043b043504350020043f043e04370434043d043804450020043204350440044104380439002e> /SKY <FEFF0054006900650074006f0020006e006100730074006100760065006e0069006100200070006f0075017e0069007400650020006e00610020007600790074007600e100720061006e0069006500200064006f006b0075006d0065006e0074006f0076002000410064006f006200650020005000440046002c0020006b0074006f007200e90020007300610020006e0061006a006c0065007001610069006500200068006f0064006900610020006e00610020006b00760061006c00690074006e00fa00200074006c0061010d00200061002000700072006500700072006500730073002e00200056007900740076006f00720065006e00e900200064006f006b0075006d0065006e007400790020005000440046002000620075006400650020006d006f017e006e00e90020006f00740076006f00720069016500200076002000700072006f006700720061006d006f006300680020004100630072006f00620061007400200061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000610020006e006f0076016100ed00630068002e> /SLV <FEFF005400650020006e006100730074006100760069007400760065002000750070006f0072006100620069007400650020007a00610020007500730074007600610072006a0061006e006a006500200064006f006b0075006d0065006e0074006f0076002000410064006f006200650020005000440046002c0020006b006900200073006f0020006e0061006a007000720069006d00650072006e0065006a016100690020007a00610020006b0061006b006f0076006f00730074006e006f0020007400690073006b0061006e006a00650020007300200070007200690070007200610076006f0020006e00610020007400690073006b002e00200020005500730074007600610072006a0065006e006500200064006f006b0075006d0065006e0074006500200050004400460020006a00650020006d006f0067006f010d00650020006f0064007000720065007400690020007a0020004100630072006f00620061007400200069006e002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200069006e0020006e006f00760065006a01610069006d002e> /SUO <FEFF004b00e40079007400e40020006e00e40069007400e4002000610073006500740075006b007300690061002c0020006b0075006e0020006c0075006f00740020006c00e400680069006e006e00e4002000760061006100740069007600610061006e0020007000610069006e006100740075006b00730065006e002000760061006c006d0069007300740065006c00750074007900f6006800f6006e00200073006f00700069007600690061002000410064006f0062006500200050004400460020002d0064006f006b0075006d0065006e007400740065006a0061002e0020004c0075006f0064007500740020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740069007400200076006f0069006400610061006e0020006100760061007400610020004100630072006f0062006100740069006c006c00610020006a0061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030003a006c006c00610020006a006100200075007500640065006d006d0069006c006c0061002e> /SVE <FEFF0041006e007600e4006e00640020006400650020006800e4007200200069006e0073007400e4006c006c006e0069006e006700610072006e00610020006f006d002000640075002000760069006c006c00200073006b006100700061002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e007400200073006f006d002000e400720020006c00e4006d0070006c0069006700610020006600f60072002000700072006500700072006500730073002d007500740073006b00720069006600740020006d006500640020006800f600670020006b00760061006c0069007400650074002e002000200053006b006100700061006400650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740020006b0061006e002000f600700070006e00610073002000690020004100630072006f0062006100740020006f00630068002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020006f00630068002000730065006e006100720065002e> /TUR <FEFF005900fc006b00730065006b0020006b0061006c006900740065006c0069002000f6006e002000790061007a006401310072006d00610020006200610073006b013100730131006e006100200065006e0020006900790069002000750079006100620069006c006500630065006b002000410064006f006200650020005000440046002000620065006c00670065006c0065007200690020006f006c0075015f007400750072006d0061006b0020006900e70069006e00200062007500200061007900610072006c0061007201310020006b0075006c006c0061006e0131006e002e00200020004f006c0075015f0074007500720075006c0061006e0020005000440046002000620065006c00670065006c0065007200690020004100630072006f006200610074002000760065002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200076006500200073006f006e0072006100730131006e00640061006b00690020007300fc007200fc006d006c00650072006c00650020006100e70131006c006100620069006c00690072002e> /ENU (Use these settings to create Adobe PDF documents best suited for high-quality prepress printing. Created PDF documents can be opened with Acrobat and Adobe Reader 5.0 and later.) /UKR <FEFF04120438043a043e0440043804410442043e043204430439044204350020044604560020043f043004400430043c043504420440043800200434043b044f0020044104420432043e04400435043d043d044f00200434043e043a0443043c0435043d044204560432002000410064006f006200650020005000440046002c0020044f043a04560020043d04300439043a04400430044904350020043f045604340445043e0434044f0442044c00200434043b044f0020043204380441043e043a043e044f043a04560441043d043e0433043e0020043f0435044004350434043404400443043a043e0432043e0433043e0020043404400443043a0443002e00200020042104420432043e04400435043d045600200434043e043a0443043c0435043d0442043800200050004400460020043c043e0436043d04300020043204560434043a0440043804420438002004430020004100630072006f006200610074002004420430002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002004300431043e0020043f04560437043d04560448043e04570020043204350440044104560457002e> >> /Namespace [ (Adobe) (Common) (1.0) ] /OtherNamespaces [ << /AsReaderSpreads false /CropImagesToFrames true /ErrorControl /WarnAndContinue /FlattenerIgnoreSpreadOverrides false /IncludeGuidesGrids false /IncludeNonPrinting false /IncludeSlug false /Namespace [ (Adobe) (InDesign) (4.0) ] /OmitPlacedBitmaps false /OmitPlacedEPS false /OmitPlacedPDF false /SimulateOverprint /Legacy >> << /AddBleedMarks false /AddColorBars false /AddCropMarks false /AddPageInfo false /AddRegMarks false /ConvertColors /ConvertToCMYK /DestinationProfileName () /DestinationProfileSelector /DocumentCMYK /Downsample16BitImages true /FlattenerPreset << /PresetSelector /MediumResolution >> /FormElements false /GenerateStructure false /IncludeBookmarks false /IncludeHyperlinks false /IncludeInteractive false /IncludeLayers false /IncludeProfiles false /MultimediaHandling /UseObjectSettings /Namespace [ (Adobe) (CreativeSuite) (2.0) ] /PDFXOutputIntentProfileSelector /DocumentCMYK /PreserveEditing true /UntaggedCMYKHandling /LeaveUntagged /UntaggedRGBHandling /UseDocumentProfile /UseDocumentBleed false >> ] >> setdistillerparams << /HWResolution [2400 2400] /PageSize [612.000 792.000] >> setpagedevice

Апаратно-програмні комплекси для автоматичного зварювання неповоротних стиків трубопроводів атомних електростанцій

Репозитарії

Схожі ресурси