Про функцію дії за Гамільтоном для неголономних систем та її застосування при дослідженні стійкості - Сосницький, С.П. (Український математичний журнал, 1999)
Для неголопомних систем вводиться поняття функції дії за Гамільтопом, за допомогою якої досліджується стійкість неголопомпих систем у випадку, коли положення рівноваги, що розглядається, є критичною точкою відповідного лагранжіана (системи Уіттекера).