Синтез методів і програмно-алгоритмічного забезпечення інформаційно-керуючих комплексів рухомого об'єкта для усунення наслідків нештатних (аварійних) ситуацій

Gespeichert in:
Bibliographische Detailangaben
Datum:2010
Hauptverfasser: Машков, О.А., Косенко, В.Р.
Format: Artikel
Sprache:Ukrainian
Veröffentlicht: Інститут проблем моделювання в енергетиці ім. Г.Є. Пухова НАН України 2010
Schriftenreihe:Моделювання та інформаційні технології
Online Zugang:http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/21985
Tags: Tag hinzufügen
Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!
Назва журналу:Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
Zitieren:Синтез методів і програмно-алгоритмічного забезпечення інформаційно-керуючих комплексів рухомого об'єкта для усунення наслідків нештатних (аварійних) ситуацій / О.А. Машков, В.Р. Косенко // Моделювання та інформаційні технології: Зб. наук. пр. — К.: ІПМЕ ім. Г.Є.Пухова НАН України, 2010. — Вип. 58. — С. 217-232. — Бібліогр.: 8 назв. — укр.

Institution

Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
id irk-123456789-21985
record_format dspace
spelling irk-123456789-219852011-06-21T12:07:47Z Синтез методів і програмно-алгоритмічного забезпечення інформаційно-керуючих комплексів рухомого об'єкта для усунення наслідків нештатних (аварійних) ситуацій Машков, О.А. Косенко, В.Р. 2010 Article Синтез методів і програмно-алгоритмічного забезпечення інформаційно-керуючих комплексів рухомого об'єкта для усунення наслідків нештатних (аварійних) ситуацій / О.А. Машков, В.Р. Косенко // Моделювання та інформаційні технології: Зб. наук. пр. — К.: ІПМЕ ім. Г.Є.Пухова НАН України, 2010. — Вип. 58. — С. 217-232. — Бібліогр.: 8 назв. — укр. XXXX-0068 http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/21985 629.57. uk Моделювання та інформаційні технології Інститут проблем моделювання в енергетиці ім. Г.Є. Пухова НАН України
institution Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
collection DSpace DC
language Ukrainian
format Article
author Машков, О.А.
Косенко, В.Р.
spellingShingle Машков, О.А.
Косенко, В.Р.
Синтез методів і програмно-алгоритмічного забезпечення інформаційно-керуючих комплексів рухомого об'єкта для усунення наслідків нештатних (аварійних) ситуацій
Моделювання та інформаційні технології
author_facet Машков, О.А.
Косенко, В.Р.
author_sort Машков, О.А.
title Синтез методів і програмно-алгоритмічного забезпечення інформаційно-керуючих комплексів рухомого об'єкта для усунення наслідків нештатних (аварійних) ситуацій
title_short Синтез методів і програмно-алгоритмічного забезпечення інформаційно-керуючих комплексів рухомого об'єкта для усунення наслідків нештатних (аварійних) ситуацій
title_full Синтез методів і програмно-алгоритмічного забезпечення інформаційно-керуючих комплексів рухомого об'єкта для усунення наслідків нештатних (аварійних) ситуацій
title_fullStr Синтез методів і програмно-алгоритмічного забезпечення інформаційно-керуючих комплексів рухомого об'єкта для усунення наслідків нештатних (аварійних) ситуацій
title_full_unstemmed Синтез методів і програмно-алгоритмічного забезпечення інформаційно-керуючих комплексів рухомого об'єкта для усунення наслідків нештатних (аварійних) ситуацій
title_sort синтез методів і програмно-алгоритмічного забезпечення інформаційно-керуючих комплексів рухомого об'єкта для усунення наслідків нештатних (аварійних) ситуацій
publisher Інститут проблем моделювання в енергетиці ім. Г.Є. Пухова НАН України
publishDate 2010
url http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/21985
citation_txt Синтез методів і програмно-алгоритмічного забезпечення інформаційно-керуючих комплексів рухомого об'єкта для усунення наслідків нештатних (аварійних) ситуацій / О.А. Машков, В.Р. Косенко // Моделювання та інформаційні технології: Зб. наук. пр. — К.: ІПМЕ ім. Г.Є.Пухова НАН України, 2010. — Вип. 58. — С. 217-232. — Бібліогр.: 8 назв. — укр.
series Моделювання та інформаційні технології
work_keys_str_mv AT maškovoa sintezmetodívíprogramnoalgoritmíčnogozabezpečennâínformacíjnokeruûčihkompleksívruhomogoobêktadlâusunennânaslídkívneštatnihavaríjnihsituacíj
AT kosenkovr sintezmetodívíprogramnoalgoritmíčnogozabezpečennâínformacíjnokeruûčihkompleksívruhomogoobêktadlâusunennânaslídkívneštatnihavaríjnihsituacíj
first_indexed 2025-07-02T22:00:30Z
last_indexed 2025-07-02T22:00:30Z
_version_ 1836574185926688768
fulltext 217 © �.�. ����� , .�. �� ���� �� ������. ���� �������� ���� ���� ����� ���� ��� ������ � ������ ��� �� ���!��� ���"��� � �����"�# ������ �� ���!��"� ���$� �. 1. ������ �. �. ��"���� �� ������ �� ��"��� ������� ��"� ���� ����� �%��������� ����"�� ���� � ����� ��� �� ��&��� / �. �. ������. – '! � : ()� «*+-*)», 2009. – 432 .: ����, ����. 2. �� �� �. �. '�"���-��"���� �� ������ ����� ���� ���� ��� !��� �����! ����"�� ����� � ������ �� ������!��� ��� ��: [�� �����] / �. �. �� ��, �. �. ������. – '! � : '�"�-5�� , 2010. – 404 .: ����, ����., ��. �������� 6.09.2010�. 6�� 629.57. �.�. ����� , �.�.�., ����� ��, �� 6���<��; .�. �� ���� ������ ��� �� � � ����� -��� ������� � ����� ������ ��� ������� -�������� � � ������ ��� � � �’���� �� �������� ����� ��� ��������� (���������) �������� ���� ��� �� ��� ��� �����. 5�� �� �������� ������� ���������� � ��� ����� &������� ��>�! ��� ��!�� ���"�� ���� ����# �� ��&������ ��"��� <��!�"� ��& ���� �� �. ?���� &����� ��� ��������� ����&��� (��&�������� ����$�#) ��& ���%, & ����"� ����, &� �� �� ���� ���� ����� &����� , � & ����"� – ��&������ ��"����� ������ ���#��"� � ���� �>>��"� ���� �����. 5�� ������ ���#��� ���� ������ ������ ������ ��&����� ���� �����, ���� ���"� ����"�% &�����"���� ��& ���� � ���#��� ����$�#, B� �����>�! � C��. ���� �>>�� ���� ����� – $� ���� �����, ���� ���"� ����"�% �� ������� � ��� ��� �� �� �� ���$�&����� �� ����$���� ���� � ���� ���� �����, ������� �� ����� ������� << �������� �� (��) ��������. -���� �����, ��� C�� ���������� ��’%��� �����% ����$��� � �� � ��������, B� ����"�% ������ ����������� ������ � � �B� � &�����"�� <� �� ��"�, �� ��� &’� ���! � �� ������$�<. � �� � �������� $�%< �������� ���� ���� ��������� ������ #�� ���� ��#, ������� � ����� ���< - ������ � ����<, � ������ ����#�� ��, B� ��& ���% � ��> ��� �����, ��� ��& ���� �� ����$����>�! �����"�� &�����"� �������� �� �. D���$�����!�� ��#�� �! C�� ���� ��&"������ �, �� �� �� � �! ��’%��� ���� &� ������ ����� ��� ��"������� ����� �� �� ����� � ���� ���"� ������� �, ����� &��������� C�� ���$�&����� �� �� �� ���� � �!��� ����� ����"� �� �� ���� � ��� � &� ������ &�����!. 218 �����&�$�� ����$�����!��< ��#�� �� ���� ���� �� �"���� ������� � C�� ��&��� ���� �������� �� ( ���������<, ����$�����!��<, �������$�#��< ��B�) � ���"��� ���� �> ������� �� ���� ����� ���!���� ��� ����� �# �������"���$�< ������� �. )�� � �� ���������"� ��’%���, &� ����� ���"� &��# �>%�! � ��&����� �� �� ���������, �������� �! ��& ���% �� ���!�� �������, ��� # ���������� ������ �� ���$�#��"� ���� ���� �%�� �� �� ��� ������� &��������� ������ � �� (������ ����� ����&�����"� ���$>"� – ������ �� �������! � ������), &�����"�� ����� � �� ���� � << ��� �������, �� ��!���� ��& ���� �� ����, ��� ����� �� ��% �����!�� �������� �! ����� �������� '�. -��� �����% &����� – �������! &� ����� ����� �� � ���� ���������"� ��’%���. ��� �������� $�%< &����� ��������� &���&������ C�� &���, ������� # �����& ���!����< �������$�< & � ���������� ��&��&�� ����� &������ ���< ��&�������< ����$�< # ����� ����� ���������$�# �� ��# ��� ��, B� � ����� �. � ��� ��� 6� ��� �����! �������$�#��-����>��"� ������� � � �"���� #�� ���� ��< ���������< � ���� & �� ������� �� ��. 5�� $!��� �� ����� ���� ���������&�% �������� � ����, � �� ����� �� �������! �&����% ������&� �� ������ ����� ��� �����: ( 1) ( 1, ) ( ) ( 1, ) ( ) ( 1, ) ( )X k k k X k B k k U k G k k W k� � � � � � � � ; (1) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )Y k H k X k D k U k k V k� � �� , (2) �� ( )X k – n-�����# ����� ���� � ����; ( 1, )k k� � – ��������� �����$� ��’%���; ( )U k – m-�����# ����� ���� �����; ( 1, )B k k� – �����$� ����>��� ��� � ; ( )W k – ������ �# r-�����# ����� "�� � !��� &�����! & ���!� �� ������� � ������$�#��> �����$�> ( ) ( ) ( ) ( )TM W k W j Q k kj�� � � ; ( )kj� – �� �� ���������; ( 1, )G k k� – �����$� &�����!; ( )Y k – s-�����# ����� �� �������!; ( )Y k – �����$� �� �������! � ����; ( )V k – �- �����# ������ �# ����� "�� � !��� ������� ����> ��! & ���!� �� ������� � ������$�#��> �����$�> ( ) ( ) ( ) ( )TM V k V j R k kj�� � � ; ( )D k , ( )k� – �����$� ���� ����� ��&���� . ��� �� ��"� ���� �����"� ��� � �� ������ ���������< � ���� ��������� &����� B��!�� �! ��&������ ������� �"� ���� � �� �f X 0 . ��������� � ����, ��� ��� �� ������� (1), (2), ���� ��&"������ �, �� �����! C��, B� ���$>% ��& ���� (�� .1). ����� �����B���� B��� �����!��"� ����$���� ���� ���������< � ���� ��������� �� �����%�! �, ��� �����%�! � ��������. 219 �� .1 – )�������� ��& ���� ��"� C�� 5������ ��������� ��������� (� ���#���) ����$�# �����! ���� �� �����: - ���������, B� �����>�! � ���$� � �����&�$�< ���� ��"������ �������!��< ���!���$�< # �������!��"� ���� �����. (� ��"������ �����&�>�! � �� ��$����&� ���� ���� �> ��!��� ��� ����� ($���� �� ���� �> ��!��� �����, ��$����&� ���� ���� �> ���� ��B�), ��� ���$>>�! � ����!���� �� ����� �� �. ���$� � ������ $�� ���� �> ��!��� ��� ���< ����� � &��< ���$� ��� �� ������� ��# ���’���, B� ���& ����! �� ��&��"� &�� ����� ������� �$��> ���� �� ������� ���� �����. ������� $�� ������� &������! �� ����� � �� �� &��< , <��!�"� ���������, �� ���������"� &�� �� ��%< �������$�<, B� ���� ����������� ���$� � &��>. �����&�>�� &�&������ �������, ����� �&������ ��#���!� ����� � �� &��< ��������� ��"������ , ��F����� ��� ����#�� �� &������ ���!�� ��� ��������� ��� ����#�� �� &��������� ����� � ��&������ ���������$�< & ��"���&�$�< ���� �> ��!��"� ���$� �, B� ��% ��� �B��� ��#�� �! �� &��< . - ��������� ������ ����> ����. (� ��������� �����! ���� �������� ��&���� ������ ���� ������� �������$�#��- ����> ��!��< � ���� �� ����������� ������ & ’�&��. - ��������� ���$� � ���� �����. (� ��������� �� ’�&��� & ���� ��� ��"���� ���� ����� �� ����� ��� ��� �����. G�B� ��� $!��� ��� �� �! &�&������� �������! �� ���� �%�! � ��� &��# ����� ���� ����� ( )U k , �� C�� ���� �� �� �"�� �� �� ����< ����� ��� ����. -��� ��#���!� ������!��> ��� ����� ������� � % &����� ����&� �������!��"� ���� ����� & ����� ����� ����� � �� ����������� �������!. 220 � ���� ��� ����� ������ ������ ����� ! ����� ��� ������� ! ������� ��&"������ � ���� � �� &���&������� ����$�����!��< ��#�� �� ���������< � ����. G�� �� ������� ����$�����!��< ��#�� �� � ���� ���� ��������&� ��� � ���!�� ��> &������ �> ���������� �������"� ����$������ K , ��� �� ��! �� �� ���������&�>�! ������ �� �! � !�"� ������� �, �� ���������� ������ ����, �������� � ����. ��� �� ����$���� ���� C�� &��� �! ����� ���< ���� ���� �� (1), (2) ��������< ������, ���# ��������� ( 1, )k k� � , ( 1, )B k k� , ( )H k , ( )D k , ( 1, )G k k� , H( )k & ���#�� �����, �� �� �����&�%�! � ���� �����! & ������ �����������. $�� ��� �� �����# ��"����� ���� ����� ( )U k , ����� � �������!��# ��� &������ ��������� ����� ������ ( ���&� (1),(2)), ���� ��&�� ��"������ �< ����&���� ��� �� �� ���� $����� �����$�&������. -���# ��"����� ��$��!�� ��& ��� ����$�����!�� �� ��#���. C��� ������� ����$�����!��< �� ��#�� �� ��"������ ����� �� ’�&��� & � �����> &����> ��� � B��!�� �� ��&������ #�� ���� ��# ������ �� ���$� � ( )X k , ( )Y k . I� ����� ����< &���� B��!�� ��# ��&������ #�� ���� ��# ��� ������ �� �� ��"������ ����� �����! ���� ���� ����������. +����� ��&"������ �������# ����$����� ������ �� �� �� ����$�> �&�"��!����"� ������ &�����! �� ��������: ( ) ( ) ( )T T Tk W k V k � �� � � . (3) ��� �����&� ��#�� �� ��"������ ( )U k &� ����&����� ( , ( ), ( ), ( ))ik U k X k y k , 1,i n� ���� &����� �����&�� ( min max, ) ���> ���� , ������� ��&������� �������� ������ ����&���� ��� �� & ������ � � ���� ���� max min- ni i iK K K� � , 1,i n� & ���� ����> &� ���������� ��� ��� �� ��#�� �> ����&���� ��� �� ����$���� ���� �������$�#��-����>��"� ������� �. 5�� ������ �� ����$��� &������� iK , 1,i n� ����� �����! ������- ���. G�B� ����� B��!�� �! ��&������ $�� &�����!, ������� ��� ����$��- ���!�� ��#�� �! ��$��!�� ��� ��� ���� ������ ������������ ����� ��! � �� �iM K � �� ��� �# � �� �iD K �& &������� &� ���������� ��� ���. ����� �# ����� � ������� ���!� � ���"� �������, ��>��>�� &������, �� ��������� n-������ B��!�� ��# ��&������ ������ �������< � �K . G� ����� ���������� ��� ������ � �iK � ����� ����� �� � ��� 2 ( ) ( ) 0 1 0 q kiki jj j � �� � �� � ��� ��� �� , (4) 221 �� 0 - ����� ������� &�����! ��������� �������� � &�����!; ( )ik � , j � - ����� � �-"� ����&���� �� j-�< ��&������< &������. I� � �� � ��������"� ������� ����� � ��������&�$�� ������� ����$�����!��< ��#�� ��. 5�� ����$�����!��> ��#�� �> ��&���%�! � &����� �! � ���� &���&������ ������&�$�> ���� ��"� �� � ������ ���� ���� « ���� �» ��� ���� ����� ����$��� ��������� �������� (&�����! � �������). -����� ������ � ����$�����!�� ��#��� C�� � ����# �� &�������! � �� ����< ��& ����, ��� $!��� ����� � ����� ����� �� ����������� (����$�� ��� ����� 5�����"���, ��������� ���"���� ����, ���������� ��� ���> ���� ��"������� ), ��� � ��"���������� ( �������� & ������� &���� ��������, ����������-&��"�>�� � ��"������) ������ ����&�, ��B�. ������ � ��� ��� �� �� ���� ��� �� � � ��� ������ � ������ C�� ��� �� ���� �� ���� (�������! ����$���� ����) ���� ��%�� � ������ �����< ���!���$�< ��� ���� ���� . �� ����� ���� C�� ���� �� ��� � �"����: ( 1) ( 1, ) ( ) ( 1, ) ( )X k k k X k G k k W k� � � � � � , (5) �� ����� �� �������!: ( ) ( ) ( ) ( )Y k H k X k V k� � . (6) 5������ �# ��� (0)X � ��% ���> "�� � !��# ����� �& ������� &�����- ��� � �(0)M X � ������$�#��> �����$�> (0)P . 5���� ����, B� ���� &�����! ( )W k � ����� ( )V k % �������!� �����, ����� � �( ) ( ) 0TM W k V j � ��� �� i, j. I�������� &� ������ �> �� ���� ��� ����� � �1 2 1, ,..., k ky y y Y� &��#�� �������!�� �$���� ������ ���� ( )X k , B� &��� ��!��% �������> �������� �����!�� ���������"� &������� �������. 5�&������ $> �$���� ����& ˆ ( / )X k k , � ������� �$���� – ����&: ˆ( / ) ( ) ( / )X k k X k X k k� �� , (7) ����� �� �>�� ��&��!���� �����< �$��> ����, ���%��, B� �$���� ������ ����, ��� &��� ��!��% $!��� �������>, % ��� ��� ������� � �1 ˆ ( / ) ( ) / kX t t M X t Y� . ����, ��� << &���������� ��������� ���� ���� ��� ��- ������ B��!�� �! ��&������ #�� ���� ��# 1( ) / kf X k Y� � &� �������> +�#% �: ( ) / ( ) / , ( )1 1 1 1( ) / ( ) / ( ),1 1 , 1( ) / 1 k kf X k Y f X k Y Y k k kf X k Y f Y k X k Y kf Y k Y � � � �� �� � � � � �� � � ��� � � � � �� � � � (8) �� ����� �& B��!�� ��# % "�� � !��>. 222 5������ � �1 1( ) / ( ), ( ) / ( )kf Y k X k Y f Y k X k�� � � , ���� B� ( )V k – ����# "�� � !��# ��� �, ����, ��� ��� � ����� &������� ( )X k ����� ( )Y k �� &������! �� �� ���� �� �� ���������� ����� . ��� &���������� ��������� ��� ��< B��!�� �� 1 1( ) / kf X k Y �� � , B� �����! � �� ��!��� ���&� (8), ����� ��&������� : 1 1 ˆ( ) / ( / 1)ˆkM X k Y X k k�� � � � ; (9) � �1 1 1 1 ˆ ˆ( ) ( / 1) ( ) ( / 1) / ( / 1) ( / 1) / ( / 1). T k T k M X k X k k X k X k k Y M X k k X k k Y P k k � � � � � �� � � � � � �� � � � � � � (10) L� ��&����� &�� ��� ������� ˆ ( / 1)X k k � � ��% ���> �$���� �� �������$�< (������������) �� ���� ����, � ( / 1)P k k � – ������$�#�� �����$> ������� �� �������$�<. L��#���� ����� ��������� "�� � !��< B��!�� ��, B� ��<�! &��������� ���&� (8) � � � �1 1 1 1( ) / ( ) ( ) ( ) / ˆ( ) ( / 1); k kM Y k Y M H k X k V k V H k X k k � �� � � � � (11) � � � � ˆ ˆ( ) ( ) ( / 1) ( ) ( ) ( / 1) ( / 1) ( / 1) ˆ ( ) ( ) ( / 1) ( ) ( ), T T T Z M Y k H k X k k Y k H k X k k M Z k k Z k k P k H k P k k H k R k � � � �� � � � � � � � � � � � �� � � (12) �� � � � � � � � �ˆ/ 1 / 1Z k k Y k H k X k k� � � �� – ���� �>>��# ���$� . 5�� �� ��>�� �������� ���&� ������������ ����� ��! � ������$�#��� �����$! � ������� ��� ��� ��������< B��!�� �� #�� ���� ��# � � 1/ kf X k Y� � , ����� ���������� �, B� $� B��!�� �! % "�� � !��> & ������� ������� � �ˆ /X k k : ˆ ˆ( / ) ( , 1) ( 1/ 1) ˆ( ) ( ) ( ) ( , 1) ( 1/ 1) ˆ ˆ( / 1) ( ) ( / 1), X k k k k X k k K k Y k H k k k X k k X k k K k Z k k � � � � � � � �� � � � � � � � � � (13) �� ( )K k – ��������# �����$�%�� ��� ������ �������!��"� ���!���: 1( ) ( / ) ( ) ( ) ( / 1) ( ) 1 ( ) ( / 1) ( ) ( ) . T TK k P k k H k R k P k k H k TH k P k k H k R k �� � � � � � �� � � (14) 223 ������$�#�� �����$� ������� ���!���$�<: ( / ) ( / 1) ( / 1) ( ) 1 ( ) ( / 1) ( ) ( ) ( ) ( / 1). TP k k P k k P k k H k TH k P k k H k R k H k P k k � � � � � � � �� � � � (15) ������$�#�� �����$� ������� �� �������$�<: ( / 1) ( / 1) ( 1/ 1) ( / 1) ( / 1) ( 1) ( / 1). TP k k k k P k k k k TG k k Q k G k k � � � � � � � � � � � � � (16) 5������ � ��� �: � �ˆ (0,0) (0) ; (0,0) (0)X M X P P� � (17) )��������� ���� $!�"� ���!��� ����&��� �� �� . ������ ���!��� ������%�! � &� ���� ����� ������� �� &�����! � �(0)M X , (0)P � ������ ������ �������� ������$�#��� �����$! ���� &�����! ( )Q k , � ����� ( )R k . �$���� ������ ���� ���� �>>�! � ���������� � ���� ����������� �� �� ����� . 5�� $!���, �� ���� �% & (16), ��� ���� ����� �������"� &������� �$���� ˆ ( / )X k k ����% ��������� �� &����’��� � ��� � ��������� ����� � �(1), (2), (3),..., ( 1)y y y y k � , � ���!�� � �������$�� ��� ��� �� ���! � �$��$� ˆ ( 1/ 1)X k k� � , ��������# �� ��������!��� ���$�. -���� �����, ���!�� � ��% ���> ��������� � ���� &� &������ ��������� �����$�%���� ��� ������, ������� ���"� &������! �� ����� �� �������� �$���� � �� �� ���� ����� . �� .2 – )��������� ���� �������!��"� ���!��� 224 ?� � � ���"����, B� ��� �>% ������&� �� ������ �$���� � ���!���, �� ����� �� �� . 3. 5������ �$���� % ���> �$���� �� �������$�< ˆ ( / 1)X k k � # ����"� ��!��< ����� �� ( ) ( / 1)K k Z k k �� . 5������ �$���� �� �������$�< �����%�! � & �$���� ���!���$�< �� ��������!��� ���$� ������ �������� << �� �����$> �������� � ����. ������� ���� ����� �&����%�! � ��%> �"�>, B� ����%�! � �� �� ������ �� ��������� ���$� �$��> ����. (� �"� &������! �� �� �� ���� ����� � �������< ����� �� �$��> ����, &�����>�� ! � ���� ��������� �$����. -��, ��B� ������ �����! � ���� �� �� ���! ���� &�����! ( )W k ��� $� ���� �� ��! ����, �� �������!��# �����$�%�� ��� ������ ���!��� ( ) 0K k � ��� K �� , B� ��&���� �&����% ��&������� � ����. 6 ��&��!���� $!�"� ���!�� �����% ����� � �! �� �� �� ����� � ��� �� �������< �$���� �� ������% �� ��#�� ��� ��� �$���� �� �������$�<. ����# �� $� � ���� � �! ��% ��#���!� � ������ ���������, B� ���& ����! �� ��&�������� �$���� ������ ���� �� � �� #�"� � �����"� &������� �� ���� ���!���. �� .3 – ?� � � ���"���� �� ������ �$���� � ���!��� �����& &�������� ���< �������� ���!��� ��& ���% &������ �� ����� � �� ��: - ���!�� � ��% ���> ����������# ��"����� �$���� ���� ���������< � ���� ��� �� �� �> �����# << ������ # ���� ���� �����&� ���# � ����� ��� ����’>����. - ������$�#�� �����$� ������� ���!���$�< ( / )P k k �� &������! �� �� �������! ( )Y k � ���� ���� ���� ���� &�&����"��!, ���� &�&����"��! 225 ����� ���� ���� # ��������# �����$�%�� ��� ������ ���!���. - � ���!�� ��������� ���!��� &���>>�! � �� �, �� ����# ���!�� ������&�% �����!�� ��������� &������� ������� �$��> ���� �� ���!�� ������ ������, ��� # �����"�� ���������� ���$� � . ����%> & � �� ��� ��������� ��� ��"������ % �� ���� ���!, ��������# �� ���� ���� ���!���$�<. (�# �� �&����%�! � �� � ������%> ����’>����, ��� � &�"��!��> ���!�� �> �����$�#, ���������> ��� ����� ���� ��"������. +��!� ����� �$���� $!�"� �� � �������% &����� � ���� ������ ��"� ����’>����, �� ����� �����&�%�! � ����# ���!��. ����� ��� ���� ����� ��&��� �� ��� ��"���&�$�< ���� �> ��!��"� ���$� � ������ � �� ��! ������ ����������� ��� �� � ���� ���! ���� ������ ��������� ���!�� �! �����$�# �������� (�������). (� �����$�< �����>�! � �� ��!����, ���� �����$�< ���� ���� ������&�� 8-10 ��&� ��� �����&�$�< ��������� ������ � 100-150 ��&� �� ��!���� ��� ����� ����� ���"������ (���������, � ��������$� ����� � �����). -��� � �� ��# �� ������%�! � �� �������� ��� $�� �����$�#. I��������# ��’%� ������� ��< ���’��� (�L6) �&����%�! � ��&����� �> ���� ����� ������ � �����$!. (� ���� �� ����� ����. 1. -����$� 1 L����� ��&����� �! I�������� ���!�� �! � ������ L6 ˆ ( / )X k k 1n� n ( , 1)k k� � n n� 2n ( )K k n s� ns ( )Y k 1s� s ( )H k s n� sn ( / )P k k n n� 2n ( )R k s s� 2s ( / 1)P k k � n n� 2n ( )G k n r� nr r r� 2r ˆ ( / 1)X k k � 1n� n 5��#��>�� �� � �"� � �� �� ��� ��� ��������< ��"����, ����� ��&���� ��� ���!�� �! �����$�#, ��������� ��� ���� ����� �������!��< �$���� ���!���$�< &� ���� ����. ��&��!���� $�� ��&������� �� ����� ����. 5�� $!��� ���������%�! �, B� ��������� �����$! �����%�! � &� ���������� ��"������� M�� �, B� �������% ��� �%< �����&�$�< 3s �����$�# �������� # ���� ����, �� s - ��&����� �! ��������< �����$�. �����& ��&��!���� , �� ������ � ����. 2 ��& ���% &������ � �� ��, B� &�"��!�� ���!�� �! �����$�# �������� &� ���� ���� ���!���$�< ���� �>% 226 2 2 2 2 2 3 2( , , ) 3 2 2 2 .M n s r n n s sn n r nr ns s n� � � � � � � � (18) L�"��!�� ���!�� �! �����$�# ���� ���� &� ���� ���� ���!���$�< ���� �>% 3 2 2 2 2 3 2( , , ) 3 2 2 2A n s r n n s ns n r nr s n nr� � � � � � � � . (19) G� ���� & �� ������ �� �������!, �� �" ���� ���! ������$�#��# ���� ��&����� �� ���������< � ����. (� � �������� ��% ������!�� &������� ��� ���������"� ����� ����� ��"������ ���!���$�< # ���& ����! �� ��������� �� ��&����� ���&!��� �� �������!��� ������ �$��> ���� & ����> &�������� ���� �> ��!��� ������. -����$� 2 ���� �> ��� ������� D���$�����!�� &������ �! 5������# ���� ���� ���! ���!�� �! �����$�# ������� � L�"��!�� ���!�� �! �����$�# �������� ���!�� �! �����$�# ���� ���� L�"��!�� ���!�� �! �����$�# ���� ��� � ˆ ( / 1)X k k � D(k,k-1)X(k-1/k-1) X̂� n2 n2 n2 - n n2 - n P(k/k-1) D(k,k-1)P(k-1/k-1); DT(k,k-1)G(k,k-1) N Q(k-1)G(k,/k-1) P� D(P�) QGT G(QGT) DPD+GQGT n3 n3 nr2 n2r 0 2n3 + nr2 + + n2r n3 – n2 n3 – n2 nr2 – nr n2r – n2 n2 2n3 – 2n2+ + nr2+n2r - nr K(k) P(k/k-1)HT(k) N N[H(k)P(k/k-1) NHT(k) + R(k)]-1 PHT H(PHT) HPHT + R [HPHT + R]-1 K(k) n2s ns2 0 s3 ns2 n2s + 2ns2 + + s3 n2s – ns ns2 – s2 s2 s3 ns2 - ns n2s + 2ns2 – 2ns + s3 P(k/k) [I – K(k)H(k)] N N P(k/k-1) KH I - KH [I – KH]P n2s 0 n3 n3+ n2s n2s – n2 n2 n3 – n2 n3 + n2s – n2 X(k/k) X(k/k-1) + K(k) N N [Y(k)–H(k) N N X(k/k-1)] HX Y - HX K[Y – HX] X(k/k) ns 0 ns 0 2ns ns - s s ns - n n 2ns L�"��!�� ���!�� �! �����$�# M(n, s, r) A(n, s, r) ���� & ����� �� ����� ������� ����"�% �� �������. *������� ��������"� �����$�%��� ��� ������ ��&���� �>�! � &�&����"��! � �� &������! �� ����� . 6 $!��� ������ ����!���� �� ����� �� � ��>�! ���� �> ��� � ���!�� ������� �$���� (�����# � � �����# ����� ����.2). -��� &�"��!�� ���!�� �! �����$�# �������� # ���� ���� � ����� &�����%�! �: 2( , , ) 2M' n s r n ns� � ; (20) 2( , , ) 2A' n s r n ns r� � � . (21) 5���� & ����� ����� ����� �� &��< ����’>���� ���$� � �������� ���"���� ���!���$�<, ���� �"� ��� ������ ���� ����> �������� 227 ��������"� �����$�%��� ��� ������ ����!���� �� ����� �� �. -��� �� ������ ������ �� ������! % ��&����� ������# ��&�������� ����$�# ����� �� �������$�#��-����>��� ������� ��. ������ � ���� ��������� (���������) �������� � ��� ��� ����&� ���� � ��#��� ��"������ ���!���$�<, ���� ����� C��, � ����� ��� �����&� <��!�< ����� �� ��� ��������� ���� (��� � ���������, � ���#��� ����$�#), ��� &����� � �����������> ������>, B� ���� ���� ��� �% $� ���� �. 5�� ���� �> (��&�������> ����$�%>) ��&��������� ������������� &���� ��������� ��� �������� ���������< � ����, B� ���� �>�! � � ������ � ������� �� �. -��� ��� ��� � C��, � ���� ��������� ���� � ��� ����� � �! ��� � ���� , � ����� ������ �# �� �����# ����� ��� � ��������� � �k� , ���# ���������&�% �� ����# ������ �������� # ��������� C��. 5�� � ��&�������< ����$�< ���& ����! �� �������������< &���� $!�"� ������. �� ����� ���� # �� ��������� C�� �����>�! � $!��� ������ &�������� �� &���> ���"� � ������ � ������� �� � ������ � �k� # � &�"��!���� �"���� �����! ���� &��� ��� ����# �� ��: � � � � � � � � � �1X k F X k k U k W k�� �� � � � ; (22) � � � � � � � � � �,Y k h X k k V k k� �� � �� � , (23) �� F # h - ����� ����$�<; � - ��� ��� ����� �� &�����! � �k� . 5����, �� ��������&�>�� ���� ����� ��������� ���� ������ �"� ������ ��������� � �k� , ���� �������� ���-�����! ���������� ��&��!����. -��� ��$��!�� ��� � �� ��� �����$�> $�� ��������� ��� � �� << � �� � �&������ ���!� ��������� ����������� ������, B� ����� �� �>�! � ������ ��� ����&� ���� � ��#��� ��"������ ���!���$�< # �����&� ����� �� C��, ���!��� �� ���� . I� �������, ��� &����� �������� ��� ���� ����� �� &�����! ������ � �k� . G�B� $�# ��� ��� ������� ��#, �� ����� � �k� ���� ���#���� �� �������� ������� &�����! � &�����# ���� ��, ��B� �� ������# – �� ���!�� �! &�����! ��������. � ����!��� ������ � &������� ������ � �k� ����� ��������� ��� �� ��!��� ����� – ( )ki� , 1,i N� , � ��&"������ ����� i �� ����� ��������, ���# � ����# ������ ������ �% C��. ������ � ���� ��� ������� ! ������� ��� �� ��������� (���������) ��������� �� ����� �� �������! ����%�! � � �"���� : 228 � � � � � � � � � �Y k H k X k k V k�� � , (24) �� � �k� – ���"����!�� �����$�, �������� ���< � � 0ki� � – ������� �������, B� �&����>�! ������� ����� �! ����� . 5������ � � 1ki� � – ��� ������ ������!��< ������; � � 1ki� �� – ����� ������!��� ����� (��&������� ����$��). ������$�#�� �����$� ���� ����� � �����# ������ �� � ���� �% &������� � � � � � �Tk k R k� �� � . 5�� �� �������� ��&�������� ����$�#, �� ’�&���� & ���� ��� �������$�#��< �� ���� C�� �������� ������ �< �����$� � �k� �����! &��� ��� � ��!��� �� �����: 1. � �i k� – ������� �� ������ � �������, &����� �� ����� ��� &�����! � �0, im� . 5�� $!��� ������$�#�� �����$� ���� ����� � � � � � �Tk k R k� � ���� �% �� ��������< ������� &�����!. 2. � �i k� – �� ������ ������ � �������, B� ���� �% &������� � � � �i ijk k� �� , 1,j N� . 6 $!��� ������ ���� ����� �������! ���������� �� �� "�� � !��� ��&������ , ����� & ���� ��% ������$�#�� �����$> � � � � � �T j k k R k� �� � , 1,j N� . 6 ������ ������ ����� �����, B� ��� ������� ����������� &������� � �ij k� C�� ��% ij -�� ��������, �� ����� �� �������! ��� ���< ����� &��� ���: � � � � � � � � � �ij ijY k K k X k k V k�� � , (25) �� ij – ����� ��������. 5������ �� �������� �� �������� (&���� ����� �) ���� �%�! � � ������ � ������� �� � ����� ����� ��� �� �������!. 3. � �i k� – �� ������ ������ � �������, B� ���� �% ���!�� � �� &�����! – � �1 1i k� � – ��� ������!���� ������ ������ i -"� ������ ����> ��!��< � ����; � �2 1i k� � �� – ��� ���� � i -"� ������ ����> ��!��< � ����. L������� � �i k� �� ������� ������ �� ����! ����� !��# ���$>" (�� ���� �� �!). L������ �����! ���� ��&"������ �� ����� ������: - ������� � #�� ���� �� ���� ����� ��"� ���$>"� &�����, ��������� �����$� ijP I� , ����� �����$� � �k� �� �����, ��� �� ��#�� ���$� � �� ���������. (� �����! �����>% ������ ���� ���������� &����, ���� �� 229 ����� ����� ��� �������� ��’%��� �� ��������, ��� ������ ��������� C��. 5�� �� �������� ��&�������� ����$�# ���� �����! ��� �% ������, ���� ���� � ������ � �� ������� ���$� � �� ���������; - &������� � �i k� �� ����! ������ � ��&������ �� ������� ���$� �� ���� �� �! �& &������� #�� ���� ���� ������� ���� ; - &������� � �i k� �� ����! ���������# ����� !��# ���$>" & ������� ������� ��� #�� ���� ���� # &�����> �����$�> �������� ijP . L� ������"�> $�%< ������ ����� ��� ��� �� ��! ������# ��� �������! �� � ������$� ��’%���, ��� � ������ �����; - � ���!�� �� ������$� �����! &� ������� � ������, ���� ����% �� ��� ��������� ����� ��� �� ����� ���# ���$� , �� �����"� &������� ���� �% ��&"��� ����� ������# ����� !��� ���$>"� , � ���� ������� � #�� ���� �� ���� # �������� �����$� �������� ijP �� �����. 5�� ����&� �������� �� ��������� � ���� ���� $� ������ ���� ��� � �� �� ������ ��� ���. � ��� ��������� ��������, �’������ � �� � ���� ��� ������� ! ������� �� �� � � ���� ������� ��������� � ��������� ��� ��&"������ ����� ��� ������# ��&�������� ����$�# � C��, B� ���������&�%�! � ����������> &����> �������� ��� ��������� , ���� ���� ����� ��������� ���� ������� ��������� ��&�������� ����$�# �� �����. &�"��!���� ������ ��� $�� ������# �� ����� ���� # �� ��������� ����� &��� ��� � �"����: � � � � � � � � � �1 21 1, 1( , ) 1 ,X k k k k m X k W k W k m� � � � � �� � � �� � ; (26) � � � � � � � � � � � �3 41 , 1 ,Y k H k H k m X k V k V k m� � � � � �� � , (27) �� �� , W� , H� , V� – &���!����� ���� ����� �����$! � ������ , B� �����>�! &� ������� ���� ; � �1 , ik m – �������� ����� �� ����$��; ( 1,4)im m � – �� �����# ������ ��������� ���� �. �� ����� (26), (27) �����! ��� � ��� ���� ��&������� ����$�<, �� ����� � ���� � � C�� (� ����> ��!��# �� ����>��# �� �����). ��� �� �������� ������# ����"� ��� ������ ���� �� ��>�! � ���< ������ �&�"��!����"� ��������� ��� ��������� ��, B� ��& ���% &������ �$���� ������� ��������� ���� �, ��&��� �� $� #�"� ��� �, �$����� #�"� ��� �� ��&���� # ������ �� �! ��’%��� �� �������� # ���#���� «�������» �� � ������ ��’%��� ���� ����� & ��&�������< ����$�<. � ��� ��������� (���������) ��������, ���������� �� ��� ����������� ! ������� ��� G�B� ����� ����, B� ���$� � �����&�$�< ��"������ �$��> ���� # 230 ���� ����� ���� �> ��!�� � ���� C�� ����$����% ��& &��< , �� ������� �$��> ���� �&���������! � ���� ��������� ������ ���� ��"������ . 5���� �� ������$� ��� ������ C�� � ����!���� �� ����� �� � �� ����! � ���� � ��� ����� � �! ��������� &��< � ����� ��� ����’>����. 5�� � &��< ���� ���& � �� �� � �����"� &���!����� ������� �$��> ����. I����� F�����%�� � �� �����B���� ��� ��, B� ��&������� ����$�< ������ C�� �� ’�&��� � �� ���� &� &����� ������� ��# ���’��� (������� ��� �������� ����� �����! ���� ���� ��� �� &��< � ������� &����’��� �>��� ��� ���< (L5)). 5�������&�%�� ��� &��< �� ����� �! ��"������ ���!���$�< ��� ��� ������ , ���� &� ������� &��< ��� ��>%�! � �� � � ������ &����’��� �>��"� ��� ���>, B� &����"�>�! ��������# �����$�%�� ��� ������, � ����� ������� # �� ������!� ��� �$����. ��&��!���� ����"� �����&� ����� �&������ ��#���!� ����� � �� &��< ��������� ��"������ C��, ������� ���������$�< & ��"���&�$�< ���� �> ��!��"� ���$� �, B� ��% ��� �B��� ��#�� �! �� &��< , ��F����� ��� ����#�� �� &������ ���!�� ��� ��������� ��� ����#�� �� &����"���� �����. ���%��, B� �� ��!�� &������� i! , ��� ���#��% �� � � ������ L5, ���!��� �� &��< , �����! � ����� ��&�����< ���� ����’>����, ����� <��� ������ &������� � �iM ! � �� ��� �< � �iD ! , � ����� � ���� ����# ����$�����!��# & ’�&�� ��� &��������� � �iM ! , � �iD ! � #�� ���� �> &��> q ������ �� �����!��� ��&�����. G� ������� � ����� ��%�� �� �����: � � � � � � � �0 ˆ ˆ( / ) , 1 1/ 1 / 1X k k k k X k k K k Z k k� � � � � � �� ; (28) � � � � � � � � � �ˆ/ 1 , 1 1/ 1Z k k Y k H k k k X k k� � � � � � �� , (29) �� � �0K k – ��������# �����$�%�� ��� ������ ���!���; � �/ 1Z k k �� – «��� �> ���#» ���$� , B� ��% ���!� �# ����� ������� &�����! � ������$�#�� �����$> � � � � � � � � � �/ 1 T ZP k H k P k k H k R k� � �� . (30) 5���� ���� �����, B� ��� ���� ����� �$���� &� �������> (28) &���� �����>�! � ���!�� �������� �������!��"� �����$�%��� ��� ������ � �0K k . -��� ������ &��> ��������# �����$�%�� ��� ������ ����� ���� �� ��� � �"����: � � � � � �0K k K k V k� � , (31) �� � �V k – ������ � ����� �� �����$�%��� ��� ������ &� ������� &��>. ������$�#�� �����$� ������� ���!���$�< ��� &��< �&����%�! � �� ����������: 231 � � � � � � � �� �� � � � � � � � �� � � � � � �� � ˆ( / ) / 1 / ˆ / 1 / 1 / / . V T T P k k M X k X k k K k Z k k X k X k k K k Z k k M X k k X k k � �� � � � � � �� � � � � � � � � � (32) -��� ������� ���!���$�< � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ˆ/ / 1 / 1 / 1 , X k k X k X k k K k Z k k I K k H k X k k R k V k � �� � � � � � � � � �� � � � � (33) �� I – �������� �����$�; ( / 1)X k k �� – ������� �� �������$�<. 5�� �� ��>�� ��������# ���& (32) � ������ �� � �"�, B� � �( / 1) 0TM X k k V k� �� � � ����& ��&������ �! ���$� � ( / 1)X k k �� � � �V k , ������%��: � � � � � � � � � � � � � � � � � � / / 1 . T V T P k k I K k H k P k k I K k H k K k R k K k � � � � �� � � � � (34) (�# ���& ���� ���� ���� �� ����# � �"����: � � � � � � � � � �0/ / ,T V ZP k k P k k V k P k V k� � � (35) �� � �0 /P k k – ������$�#�� �����$� ������� ���!���$�< ��� ��� ��# ������ C��; � �ZP k� – ������$�#�� �����$� «��� �> ���"�» ���$� �, B� ��&���� �%�! � &� �������> (30). 5�� � ���# ����� � �� �� &��< , ����� ��� ��, ���� ��������� ���$� � �� ��������!�"� &��> �� ��"�>�! &�������� � �� ������� ��������� �� �����"�, ����� �! ���!���$�< ��$��!�� �$��> ��� &�������� �� ��< � ��������< ������$�#��< �����$� ������� � �/�P k k . (� �����$� ���� �>%�! � ������ ������� �"� ��� �#��"� � ��������� � �/P k k – ������� &� �� �� � ����� n ����� ��� � ������ &�����, � ����� &� ��� ����� ��� ����� ����� ��� &�����. -��� � � � � � � � �0 0 1 1 1/ / / / 1 n � n n j P k k P k k P P j j P j j n � � � " #� �� � �$ % �& ' � � , (36) �� nP – ��� ���� �! ���� ����< ���!�� �� ����� ��� � ������ &�����. �� �������� ����&�>�!, B� ������# �� ��� &����� &����� ���!��# &� �� ���������"� ���$� � C�� � &� ���� ����� �� ���!���$�< ��� �� &��< ��$��!�� ���#���� ������� � �/P k k . D�&���� &��&�����, B� ����� ����� ��� &���� &�&����"��! ��&���� ���� �����$�%��� � �K k ��% ���& ����� �� &�� ����� ������� &�����! ������� �$��> ���� ���� ����� & �������, ���� $� �����$�%��� 232 ���� �>>�! � ����!���� �� ����� �� �. 5���� ����� ��� �� �� ��������� ����� �������� ���� ��&��!���� �����������"� �����> ���� ���������� &����. 6 ���$� � �����> ���� ��� ��&��� ������# &��< % ����� �� ��&���� ��� &������ �! �����!�"� &������� ������$�#��< �����$� ������� ���!���$�< � �/P k k �� ��� ���� �� &��> q ����"� ��� �����!��� ��&���� � ������ L5 �� �� ����� � �� �� &��>. I�� �� �! ����< &������ �� ��& ���% &��#�� &� ���� ����> �������> ���� � ����� �� ���!���$�< ���L ��� ����!�� ����� ���� #�� ���� �! &��< � ������� L5 ���q � ��� ���� �&������ ���������# �����! <��!�"� ��&�� � ���� ��� ��������� ������ �� �! ����� �� � ���"� ��������"� ���� ����. 1. ������ �.�., ���� ���� �.�., ��� ���� �.�. )����& � ��������< ������� �"�$�#��< � ���� �� � �� � ������ �����&� �%�����# ����&���� ��� �� / L������ ����� �� ���$! I�I 6���<��, C5�* – „�����> ���� �� �������$�#�� �������"�<”, 2003, ��.. 22, . 41- 48. 2. ������ �.�. ��!����� �.�., "������ �.�. Q���� � ������ �� �� �������� ����$�����!��- ��#��< ������ ����> ��!��-���� �> ��!��"� ������� �/L������ ����� �� ���$! I�I 6���<��, C5�* – „�����> ���� �� �������$�#�� �������"�<”, 2003, ��.. 24, . 40- 47. 3. ������ �.�., #���$�� �.�.-�����"���� �������< �� ����&���� ����$�����!��< ��#�� �� ������� �%��������� � ��� /L������ ����� �� ���$! I�I 6���<��, C5�* – „�����> ���� �� �������$�#�� �������"�<”, 2003, ��.. 25, . 29-35. 4. ������ �.�., ������� �.�. �&����� �� ��� ������� ����$�����!��# � ��#�� � �� R�"����� ��� � ��� ���� ����� ������ �B� � �>B�"� �������� ��"� �������� / L������ ����� �� ���$!: C� ����� ������� �����> ���� ����"���$�, ��. 32, ��< , 2006, .151-157. 5. �%������ �.�., &���*� #.�., ����������� �. ., ������ �.�. �����& �&������ ������� �� ������� ����$�����!�� � ��#�� �"� ������� � ���� ����� �� ���$����� ����������S�� �������!�S�� ���������� ����������� � � �� ������� S� �������"�# / L������ ����� �� ���$!: C� ����� ������� �����> ���� ����"���$�, I�I 6���<��, ��. 42, 2007, . 28-40. 6. �%������ �.�., &���*� #.�., ����������� �. ., ������ �.�. 5������S �� ������� ������# ����$�����!�� � ��#�� �"� ������� � ���� ����� �� ���$����� ����������S�� �������!�S�� ���������� ����������� � � �� ������� S� �������"�# / �����> ���� �� S������$S#�S �������"�< / C� ����� ������� �����> ���� ����"���$�, I�I 6���<��, ��. 43, 2007, . 118-127. 7. ������ �.�., 3�� ���� �.�. -�������� ��� � �� S �� ������� ����$�����!��- � ��#�� �# � ������&��� ����# � ���S �� ���� ���� �&�����"� � ������ (���������"�� � ������) / �����> ���� �� �������$�#�� �������"�< / C� ����� ������� �����> ���� ����"���$�, I�I 6���<��, ��. 47, 2008, . 3-17. 8. &���*� #.�., ������ �.�., 3�� ���� �.�., ��$�� �.4. ��������"�� &���&������� ����$�����!��< ��#�� �� �%��������� ��"���&�$�#��� � ��� ���� ����� / L������ ����� �� ���$!: C� ����� ������� �����> ���� ����"���$�, I�I 6���<��, ��. 48, 2008, . 3-21. �������� 1.09.2010�.