Диагностика местоположения мобильного робота на основе топологической информации о среде - Грунский, И.С.; Сапунов, С.В. (Штучний інтелект, 2011)
Рассматривается задача определения автономным мобильным роботом (МР) своего положения в среде, моделируемой графом с помеченными вершинами. МР считывает метки текущей вершины и ее окрестности. Он может перемещаться по ребрам графа от вершины к вершине, оставлять маркер в текущей вершине, а также обнаруживать и подбирать маркер в случае его нахождения в текущей вершине. В работе предложены полиномиальные методы построения и реализации экспериментов по распознаванию начального положения МР, т.е. начальной вершины графа. Эти методы основаны на проверке изоморфизма подграфов, порожденных предполагаемыми начальными вершинами.