Статические погрешности измерителя углового ускорения и методы их устранения
Рассмотрено поведение чувствительного элемента измерителя углового ускорения (ИУУ) компенсационного типа в случае пространственного движения основания. Получены выражения для определения коэффициентов преобразования для каждого неизмеряемого кинематического параметра переносного движения основания (...
Збережено в:
| Дата: | 2001 |
|---|---|
| Автори: | , , |
| Формат: | Стаття |
| Мова: | Russian |
| Опубліковано: |
Інститут фізики напівпровідників імені В.Є. Лашкарьова НАН України
2001
|
| Назва видання: | Технология и конструирование в электронной аппаратуре |
| Теми: | |
| Онлайн доступ: | http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/70862 |
| Теги: |
Додати тег
Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!
|
| Назва журналу: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Цитувати: | Статические погрешности измерителя углового ускорения и методы их устранения / В.К. Лопушенко, Н.Г. Черняк, Г.Г. Кильдышов // Технология и конструирование в электронной аппаратуре. — 2001. — № 3. — С. 44-48. — Бібліогр.: 4 назв. — рос. |
Репозитарії
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| id |
irk-123456789-70862 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
irk-123456789-708622014-11-16T03:02:05Z Статические погрешности измерителя углового ускорения и методы их устранения Лопушенко, В.К. Черняк, Н.Г. Кильдышов, Г.Г. Сенсоэлектроника Рассмотрено поведение чувствительного элемента измерителя углового ускорения (ИУУ) компенсационного типа в случае пространственного движения основания. Получены выражения для определения коэффициентов преобразования для каждого неизмеряемого кинематического параметра переносного движения основания (НКП). Приведены числовые оценки аддитивных и мультипликативных погрешностей от НКП для ИУУ. Разработан алгоритм компенсации погрешностей ИУУ от НКП. Выработаны требования к точности измерителей параметров переносного движения основания при использовании их выходного сигнала для алгоритмической компенсации погрешностей ИУУ. The behavior of a sensing unit of a meter of angular acceleration (MAA) of a compensatory type in case of spatial motion of a foundation has been considered. The expressions for determination of conversion efficiencies for each not measured kinematic parameter (NKP) of transient motion of a foundation (NKP) have been obtained. The numerical estimations of additive and multiplicative errors from NKP for MAA have been given. The algorithm of compensation of errors MAA from NKP has been developed. The tolerance requirements of meters of parameters of transient motion of a foundation at usage of their output signal for algorithmic compensation of errors MAA have been worked out. 2001 Article Статические погрешности измерителя углового ускорения и методы их устранения / В.К. Лопушенко, Н.Г. Черняк, Г.Г. Кильдышов // Технология и конструирование в электронной аппаратуре. — 2001. — № 3. — С. 44-48. — Бібліогр.: 4 назв. — рос. 2225-5818 http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/70862 531.768 ru Технология и конструирование в электронной аппаратуре Інститут фізики напівпровідників імені В.Є. Лашкарьова НАН України |
| institution |
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| collection |
DSpace DC |
| language |
Russian |
| topic |
Сенсоэлектроника Сенсоэлектроника |
| spellingShingle |
Сенсоэлектроника Сенсоэлектроника Лопушенко, В.К. Черняк, Н.Г. Кильдышов, Г.Г. Статические погрешности измерителя углового ускорения и методы их устранения Технология и конструирование в электронной аппаратуре |
| description |
Рассмотрено поведение чувствительного элемента измерителя углового ускорения (ИУУ) компенсационного типа в случае пространственного движения основания. Получены выражения для определения коэффициентов преобразования для каждого неизмеряемого кинематического параметра переносного движения основания (НКП). Приведены числовые оценки аддитивных и мультипликативных погрешностей от НКП для ИУУ. Разработан алгоритм компенсации погрешностей ИУУ от НКП. Выработаны требования к точности измерителей параметров переносного движения основания при использовании их выходного сигнала для алгоритмической компенсации погрешностей ИУУ. |
| format |
Article |
| author |
Лопушенко, В.К. Черняк, Н.Г. Кильдышов, Г.Г. |
| author_facet |
Лопушенко, В.К. Черняк, Н.Г. Кильдышов, Г.Г. |
| author_sort |
Лопушенко, В.К. |
| title |
Статические погрешности измерителя углового ускорения и методы их устранения |
| title_short |
Статические погрешности измерителя углового ускорения и методы их устранения |
| title_full |
Статические погрешности измерителя углового ускорения и методы их устранения |
| title_fullStr |
Статические погрешности измерителя углового ускорения и методы их устранения |
| title_full_unstemmed |
Статические погрешности измерителя углового ускорения и методы их устранения |
| title_sort |
статические погрешности измерителя углового ускорения и методы их устранения |
| publisher |
Інститут фізики напівпровідників імені В.Є. Лашкарьова НАН України |
| publishDate |
2001 |
| topic_facet |
Сенсоэлектроника |
| url |
http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/70862 |
| citation_txt |
Статические погрешности измерителя углового ускорения и методы их устранения / В.К. Лопушенко, Н.Г. Черняк, Г.Г. Кильдышов // Технология и конструирование в электронной аппаратуре. — 2001. — № 3. — С. 44-48. — Бібліогр.: 4 назв. — рос. |
| series |
Технология и конструирование в электронной аппаратуре |
| work_keys_str_mv |
AT lopušenkovk statičeskiepogrešnostiizmeritelâuglovogouskoreniâimetodyihustraneniâ AT černâkng statičeskiepogrešnostiizmeritelâuglovogouskoreniâimetodyihustraneniâ AT kilʹdyšovgg statičeskiepogrešnostiizmeritelâuglovogouskoreniâimetodyihustraneniâ |
| first_indexed |
2025-07-05T20:00:10Z |
| last_indexed |
2025-07-05T20:00:10Z |
| _version_ |
1836838405853413376 |
| fulltext |
Òåõíîëîãèÿ è êîíñòðóèðîâàíèå â ýëåêòðîííîé àïïàðàòóðå, 2001, ¹ 3
44
ÑÅÍÑÎÝËÅÊÒÐÎÍÈÊÀ
Ê. ò. í. Â. Ê. ËÎÏÓØÅÍÊÎ, ê. ò. í. Í. Ã. ×ÅÐÍßÊ,
Ã. Ã. ÊÈËÜÄÛØÎÂ
Óêðàèíà, ã. Êèåâ, Ìåæîòðàñë. ÍÈÈ ïðîáëåì ìåõàíèêè «Ðèòì»
ïðè ÍTÓÓ «ÊÏÈ»
E-mail: gena@cisavd.ntu-kpi.kiev.ua
Ðàññìîòðåíû âîïðîñû àíàëèçà ïîãðåø-
íîñòåé èçìåðèòåëÿ óãëîâîãî óñêîðåíèÿ
íà ïîäâèæíîì îñíîâàíèè è èõ àëãîðèò-
ìè÷åñêîé êîìïåíñàöèè.
Óãëîâîå óñêîðåíèå ÿâëÿåòñÿ îäíîé èç âàæíåé-
øèõ õàðàêòåðèñòèê âðàùàòåëüíîãî äâèæåíèÿ ìàòå-
ðèàëüíîãî îáúåêòà è èãðàåò îñîáóþ ðîëü â äèíàìè-
÷åñêèõ çàäà÷àõ ìåõàíèêè. Ïðè ðåøåíèè äèíàìè÷åñ-
êèõ çàäà÷ óïðàâëåíèÿ äâèæåíèåì ðÿäà îáúåêòîâ
èñïîëüçóþòñÿ èçìåðèòåëè óãëîâîãî óñêîðåíèÿ (ÈÓÓ)
ïîâûøåííîé òî÷íîñòè, ïîñòðîåííûå ïî êîìïåíñàöè-
îííîé ñõåìå [1]. Â ñòàòüå ðàññìîòðåíû âîïðîñû àíà-
ëèçà ïîãðåøíîñòåé ÈÓÓ íà ïîäâèæíîì îñíîâàíèè è
èõ àëãîðèòìè÷åñêîé êîìïåíñàöèè.
Ïîñòàíîâêà çàäà÷è
Íà ñåãîäíÿøíèé äåíü ñàìîé ðàñïðîñòðàíåííîé
ñõåìîé ïîñòðîåíèÿ êîìïåíñàöèîííûõ ÈÓÓ ÿâëÿþò-
ñÿ èçìåðèòåëè ñ óïðóãèì ïîäâåñîì èíåðöèîííîãî
÷óâñòâèòåëüíîãî ýëåìåíòà. Êîíñòðóêöèÿ òàêîãî ÷óâ-
ñòâèòåëüíîãî ýëåìåíòà èçîáðàæåíà íà ðèñ. 1. Óïðó-
ãàÿ îïîðà 2 ÷óâñòâèòåëüíîãî ýëåìåíòà 1 îáåñïå÷è-
âàåò åìó òîëüêî îäíó ñòåïåíü ñâîáîäû � âðàùåíèå
CÒÀÒÈ×ÅÑÊÈÅ ÏÎÃÐÅØÍÎÑÒÈ ÈÇÌÅÐÈÒÅËß
ÓÃËÎÂÎÃÎ ÓÑÊÎÐÅÍÈß È ÌÅÒÎÄÛ ÈÕ ÓÑÒÐÀÍÅÍÈß
íà óãîë α âîêðóã èçìåðèòåëüíîé îñè ÎÕ1. ÈÓÓ ñ
òàêèì ÷óâñòâèòåëüíûì ýëåìåíòîì îáåñïå÷èâàåò èç-
ìåðåíèå ïðîåêöèè óãëîâîãî óñêîðåíèÿ îñíîâàíèÿ
(ε1, ðèñ. 1) íà åãî èçìåðèòåëüíóþ îñü.
Ðàññìîòðèì ðàáîòó èçìåðèòåëÿ óãëîâîãî óñêîðå-
íèÿ ïî ñòðóêòóðíîé ñõåìå, èçîáðàæåííîé íà ðèñ. 2.
Ïðè äâèæåíèè îñíîâàíèÿ ÈÓÓ ñ óãëîâûì óñêîðå-
íèåì âîêðóã îñè ÎÕ1 (ε1) èíåðöèîííàÿ ìàññà ÷óâ-
ñòâèòåëüíîãî ýëåìåíòà 1 ïîâîðà÷èâàåòñÿ íà óãîë α
(ðèñ. 1) ïîä äåéñòâèåì ìîìåíòà èíåðöèè, êîòîðûé
çàâèñèò îò èçìåðÿåìîãî óãëîâîãî óñêîðåíèÿ. Äàí-
íîå îòêëîíåíèå èçìåðÿåòñÿ äèôôåðåíöèàëüíûì èí-
äóêòèâíûì äàò÷èêîì ïåðåìåùåíèÿ 4 (ðèñ. 1), âû-
õîäíîé ñèãíàë ñ êîòîðîãî â âèäå íàïðÿæåíèÿ ïîñòî-
ÿííîãî òîêà Uäï ïîäàåòñÿ â óñèëèòåëüíî-êîððåêòè-
ðóþùåå çâåíî, âûõîäíîé âåëè÷èíîé êîòîðîãî åñòü
òîê îáðàòíîé ñâÿçè ²îñ (ðèñ. 2). Òîê îáðàòíîé ñâÿçè
ïîñòóïàåò â êàòóøêó 3 ìàãíèòîýëåêòðè÷åñêîãî îá-
ðàòíîãî êîìïåíñàöèîííîãî ïðåîáðàçîâàòåëÿ, êîòîðàÿ
íàõîäèòñÿ â ïîëå ïîñòîÿííîãî ìàãíèòà 5 (ðèñ. 1).
Ìîìåíò Ìîñ, âîçíèêàþùèé ïðè ýòîì, êîìïåíñèðóåò
äåéñòâèå ìîìåíòà îò èçìåðåííîãî óãëîâîãî óñêîðå-
íèÿ Ìèí (ðèñ. 2). Âûõîäíîé âåëè÷èíîé ÈÓÓ ÿâëÿåò-
ñÿ ïàäåíèå íàïðÿæåíèÿ íà ýòàëîííîì ñîïðîòèâëåíèè
íàãðóçêè Rí (ðèñ. 2) Uâûõ, êîòîðîå, èñõîäÿ èç ñòðóê-
òóðíîé ñõåìû, îïðåäåëÿåòñÿ ñëåäóþùèì îáðàçîì:
( ) .
+1 1
3214
í321
111âûõ ε=ε
kkkk
Rkkk
IU (1)
Öåëüþ äàííîé ðàáîòû ÿâëÿåòñÿ óñòàíîâëåíèå
âëèÿíèÿ ïåðåíîñíîãî äâèæåíèÿ îñíîâàíèÿ íà ïî-
ãðåøíîñòè èçìåðèòåëÿ óãëîâîãî óñêîðåíèÿ (ÈÓÓ),
ïîëó÷åíèå àíàëèòè÷åñêèõ çàâèñèìîñòåé ïîãðåøíîñ-
òåé ÈÓÓ îò íåèçìåðÿåìûõ êèíåìàòè÷åñêèõ ïàðà-
ìåòðîâ ïåðåíîñíîãî äâèæåíèÿ îñíîâàíèÿ (ÍÊÏ),
÷èñëîâàÿ îöåíêà ýòèõ ïîãðåøíîñòåé è ðàçðàáîòêà
ìåòîäà èõ àëãîðèòìè÷åñêîé êîìïåíñàöèè.
Ñðåäè âñåõ ýëåìåíòîâ ñòðóêòóðíîé ñõåìû ÈÓÓ
òîëüêî ÷óâñòâèòåëüíûé ýëåìåíò ïðåäñòàâëÿåò ñîáîé
çâåíî, íà ðàáîòó êîòîðîãî ìîãóò âëèÿòü ïàðàìåòðû
ïåðåíîñíîãî äâèæåíèÿ îñíîâàíèÿ. Ïîýòîìó äëÿ äî-
ñòèæåíèÿ ïîñòàâëåííîé öåëè îïðåäåëèì, êàêèì îáðà-
çîì ÍÊÏ âëèÿþò íà ðàáîòó ÷óâñòâèòåëüíîãî ýëå-
ìåíòà.
Äëÿ ýòîãî ïîëó÷èì óðàâíåíèå äâèæåíèÿ ÷óâñòâè-
òåëüíîãî ýëåìåíòà â ñèñòåìå êîîðäèíàò ÎÕ1Õ2Õ3,
æåñòêî ñâÿçàííîé ñ îñíîâàíèåì ÈÓÓ, èñïîëüçóÿ óðàâ-
Äàòà ïîñòóïëåíèÿ â ðåäàêöèþ
30. 01 2001 ã.
Îïïîíåíò ê. ò. í. Þ. Í. ÐÓÄÛÊ
Ðèñ. 1. ×óâñòâèòåëüíûé ýëåìåíò ÈÓÓ:
1 � èíåðöèîííàÿ ìàññà ÷óâñòâèòåëüíîãî ýëåìåíòà; 2 � óïðó-
ãàÿ îïîðà; 3 � êàòóøêà ìàãíèòîýëåêòðè÷åñêîãî îáðàòíîãî êîì-
ïåíñàöèîííîãî ïðåîáðàçîâàòåëÿ (ÎÊÏ); 4 � èíäóêòèâíûé äàò-
÷èê ïåðåìåùåíèÿ; 5 � ïîñòîÿííûé ìàãíèò ÎÊÏ; îñü ÎÕ1 �
èçìåðèòåëüíàÿ îñü (ÈÎ) ÈÓÓ; α � óãîë ïîâîðîòà èíåðöèîí-
íîé ìàññû âîêðóã ÈÎ
4 1 4
3
52
α
X1
ε1
S N
O
X3
X2
Òåõíîëîãèÿ è êîíñòðóèðîâàíèå â ýëåêòðîííîé àïïàðàòóðå, 2001, ¹ 3
45
ÑÅÍÑÎÝËÅÊÒÐÎÍÈÊÀ
íåíèå Ëàãðàíæà ²² ðîäà [2]. Ïðè ïîëó÷åíèè óðàâíå-
íèÿ äâèæåíèÿ áóäåì ó÷èòûâàòü ñìåùåíèå öåíòðà
ìàññ ÷óâñòâèòåëüíîãî ýëåìåíòà îòíîñèòåëüíî òî÷êè
Î. Òîãäà óðàâíåíèå äâèæåíèÿ â îïåðàòîðíîé ôîðìå
áóäåò èìåòü âèä
( )[ ] ,111
*2
11 ∑+ε−=α+++ αα
i
iiYmIGGfppI (2)
( ) +ΩΩ++−ε−ε=α 21123322213312
* IWlWlmIIG
( )( );2
3
2
23322232321121313 Ω+Ω−+ΩΩ+ΩΩ+ΩΩ+ IIIII (3)
mi= �ml3; �ml2; �I12; �I13; ( I22;�I33); �I12; I23; (4)
. ; ; ; ; ; ; 3132213232 ΩΩΩΩΩΩεε= WWYi (5)
Êàê âèäíî èç óðàâíåíèÿ äâèæåíèÿ, â ïðàâîé ÷àñ-
òè åñòü ñîñòàâëÿþùèå, êîòîðûå íå çàâèñÿò îò èçìå-
ðÿåìîé âåëè÷èíû, à îïðåäåëÿþòñÿ ÍÊÏ Yi (5). Äàí-
íûå ñîñòàâëÿþùèå åñòü íå ÷òî èíîå, êàê àääèòèâíûå
ïîìåõè íà âõîäå èçìåðèòåëÿ óãëîâîãî óñêîðåíèÿ,
ò. å. èñòî÷íèê àääèòèâíûõ ïîãðåøíîñòåé ÈÓÓ. Äî-
áàâêà ê æåñòêîñòè G*α ÿâëÿåòñÿ èñòî÷íèêîì ìóëü-
òèïëèêàòèâíûõ ïîãðåøíîñòåé ÈÓÓ.
Ïîñêîëüêó ðàññìàòðèâàþòñÿ
ñòàòè÷åñêèå ïîãðåøíîñòè ÈÓÓ îò
íåèçìåðÿåìûõ êèíåìàòè÷åñêèõ ïà-
ðàìåòðîâ ïåðåíîñíîãî äâèæåíèÿ
îñíîâû, òî óðàâíåíèå (2) ïåðåïè-
øåì â âèäå
( ) ∑+ε−=α+ αα
i
iiYmIGG 111
* . (6)
Ïðè ðàññìîòðåíèè êèíåìàòè-
÷åñêèõ ïîãðåøíîñòåé ÈÓÓ áóäåì
ñ÷èòàòü, ÷òî êîýôôèöèåíòû ïðå-
îáðàçîâàíèÿ âñåõ çâåíüåâ ñòðóê-
òóðíîé ñõåìû ïîñòîÿííûå è íå-
èçìåííûå, ïîñêîëüêó îíè íå çà-
âèñÿò îò ïàðàìåòðîâ ïåðåíîñíî-
ãî äâèæåíèÿ îñíîâàíèÿ. Ïîýòî-
ìó îïðåäåëåíèþ ïîäëåæèò òîëüêî êîýôôèöèåíò k1
� êîýôôèöèåíò ïðåîáðàçîâàíèÿ ïåðâè÷íîãî ïðå-
îáðàçîâàòåëÿ (÷óâñòâèòåëüíîãî ýëåìåíòà). Åñëè
ñðàâíèòü ðåøåíèå óðàâíåíèÿ (6) ïðè ÍÊÏ â ïðà-
âîé ÷àñòè, ðàâíûõ íóëþ, ñî ñòðóêòóðíîé ñõåìîé ðèñ.
2, òî âèäíî, ÷òî
*1
1
αα +
=
GG
k . (7)
Àääèòèâíûå è ìóëüòèïëèêàòèâíûå ñîñòàâëÿþùèå
ïîãðåøíîñòè ÈÓÓ îò ÍÊÏ
Êàê âèäíî èç óðàâíåíèÿ (6), ïðè îòñóòñòâèè íà
âõîäå ÈÓÓ ìîìåíòà èíåðöèè îò èçìåðÿåìîãî óãëî-
âîãî óñêîðåíèÿ ε1 áóäåì èìåòü íåíóëåâîå ðåøåíèå,
îáóñëîâëåííîå íàëè÷èåì â ïðàâîé ÷àñòè ìîìåíòîâ
îò ÍÊÏ. Àääèòèâíûå ñîñòàâëÿþùèå ïîãðåøíîñòè
ÈÓÓ îò íåèçìåðÿåìûõ ïàðàìåòðîâ ïåðåíîñíîãî äâè-
æåíèÿ îñíîâàíèÿ áóäåì èñêàòü êàê âûõîäíîé ñèã-
íàë ïðè îòñóòñòâèè èçìåðÿåìîé âåëè÷èíû (ε1=0) [3].
Ïðè ýòîì èñïîëüçóåì ïðèíöèï ñóïåðïîçèöèè, ò. å.
áóäåì íàõîäèòü ïîãðåøíîñòü îò äåéñòâèÿ êàæäîãî
ÍÊÏ â îòäåëüíîñòè. Òàêæå áóäåì ñ÷èòàòü, ÷òî êî-
ýôôèöèåíò ïåðåäà÷è ÷óâñòâèòåëüíîãî ýëåìåíòà íå
çàâèñèò îò íåèçìåðÿåìûõ ïàðàìåòðîâ ïåðåíîñíîãî
äâèæåíèÿ îñíîâàíèÿ, ò. å. â âûðàæåíèè (7) G*α=0.
Èñõîäÿ èç ýòèõ ïðåäïîëîæåíèé, èñïîëüçóÿ (1),
çàïèøåì âûðàæåíèå äëÿ èñõîäíîãî ñèãíàëà ÈÓÓ
îò äåéñòâèÿ ³-ãî ÍÊÏ ïðè óñëîâèè ðåàëèçàöèè ãëó-
áîêîé îòðèöàòåëüíîé îáðàòíîé ñâÿçè â êîíòóðå óï-
ðàâëåíèÿ ÈÓÓ (1<<k4k1k2k3):
( ) ,âûõ iii dYmYU = (8)
ãäå mi è Yi îïðåäåëÿþòñÿ âûðàæåíèÿìè (4), (5);
d≈Rík4
�1.
Âûðàæåíèå (8) ïîçâîëÿåò ïîëó÷èòü ôîðìóëû äëÿ
îöåíêè ñîñòàâëÿþùèõ âûõîäíîãî ñèãíàëà ÈÓÓ îò
äåéñòâèÿ êàæäîãî ÍÊÏ:
U(W2,l3)=ml3dW2; (9.1)
U(W3,l2)=ml2dW3; (9.2)
( ) 2122 ε=ε dIU ; (10.1)
( ) 3133 ε=ε dIU ; (10.2)
( ) ( ) 32332232 ΩΩ−=ΩΩ dIIU ; (10.3)
k4
²îñ
²îñ Uäï α
Ìèí
Uâûõ
k3 k1 k2
Yi
ε1 ∆Ì
Ìîñ
Rí
–
mi
²11
mYi i
i=
∑
1
7
Ðèñ. 2. Ñòðóêòóðíàÿ ñõåìà ÈÓÓ:
k1 � êîýôôèöèåíò ïåðåäà÷è ïåðâè÷íîãî ïðåîáðàçîâàòåëÿ; k2 � êîýôôèöèåíò ïå-
ðåäà÷è äàò÷èêà ïåðåìåùåíèé; k3 � êîýôôèöèåíò ïåðåäà÷è óñèëèòåëüíî-êîððåê-
òèðóþùåãî çâåíà; k4 � êîýôôèöèåíò ïåðåäà÷è îáðàòíîãî êîìïåíñàöèîííîãî
ïðåîáðàçîâàòåëÿ; Rí � âûõîäíîå ñîïðîòèâëåíèå íàãðóçêè
ãäå ²i j �
ð �
f �
Gα�
G*α �
êîìïîíåíòà òåíçîðà èíåðöèè èíåðöèîííîé ìàñ-
ñû ÷óâñòâèòåëüíîãî ýëåìåíòà (ñì. ðèñ. 1) â æå-
ñòêî ñâÿçàííîé ñ íåé ñèñòåìå êîîðäèíàò (i, j=1,
2, 3);
îïåðàòîð Ëàïëàñà;
êîýôôèöèåíò äåìïôèðîâàíèÿ;
æåñòêîñòü óïðóãîãî ïîäâåñà èíåðöèîííîé ìàñ-
ñû îòíîñèòåëüíî îñè ÎÕ1;
äîáàâêà ê óãëîâîé æåñòêîñòè, çàâèñÿùàÿ îò íå-
èçìåðÿåìûõ êèíåìàòè÷åñêèõ ïàðàìåòðîâ ïåðå-
íîñíîãî äâèæåíèÿ îñíîâàíèÿ (ÍÊÏ), �
ïðîåêöèè âåêòîðîâ óãëîâîé ñêîðîñòè
è óãëîâîãî óñêîðåíèÿ, ñîîòâåòñòâåííî,
íà îñè ñèñòåìû êîîðäèíàò ÎÕ1Õ2Õ3,
æåñòêî ñâÿçàííîé ñ îñíîâàíèåì ÈÓÓ;
ìàññà ÷óâñòâèòåëüíîãî ýëåìåíòà;
âåêòîð ñìåùåíèÿ öåíòðà ìàññ ÷óâ-
ñòâèòåëüíîãî ýëåìåíòà âñëåäñòâèå ïî-
ãðåøíîñòåé èçãîòîâëåíèÿ è ñáîðêè îò-
íîñèòåëüíî öåíòðà ñèñòåìû êîîðäèíàò
ÎÕ1Õ2Õ3;
ïðîåêöèè ëèíåéíîãî óñêîðåíèÿ;
Ωk, εk (k=1, 2, 3) �
m �
{ }Tlllc 321c , ,=ρ
r
�
W2, W3 �
Òåõíîëîãèÿ è êîíñòðóèðîâàíèå â ýëåêòðîííîé àïïàðàòóðå, 2001, ¹ 3
46
ÑÅÍÑÎÝËÅÊÒÐÎÍÈÊÀ
( ) 211321 ΩΩ=ΩΩ dIU ; (10.4)
( ) 312331 ΩΩ=ΩΩ dIU . (10.5)
Àíàëîãè÷íî (8) ïåðåïèøåì ôîðìóëó (1) äëÿ îï-
ðåäåëåíèÿ âûõîäíîãî ñèãíàëà ÈÓÓ îò èçìåðåííîé
âåëè÷èíû ε1:
( ) 1111âûõ ε=ε= kdIYU i , (11)
ãäå k=²11d � êîýôôèöèåíò ïðåîáðàçîâàíèÿ ÈÓÓ ïî
èçìåðÿåìîé âåëè÷èíå.
Òîãäà âûðàæåíèÿ äëÿ îïðåäåëåíèÿ àääèòèâíûõ
ïîãðåøíîñòåé ÈÓÓ, ïðèâåäåííûõ ê âõîäó, áóäóò
èìåòü âèä
( ) ( )
11
âûõ
I
Ym
k
YU
Y iii
i ==∆ , (i=1�7), (12)
ãäå mi è Yi îïðåäåëÿþòñÿ çàâèñèìîñòÿìè (4) è (5),
ñîîòâåòñòâåííî.
Ïðè ðàññìîòðåíèè ìóëüòèïëèêàòèâíîé ñîñòàâëÿ-
þùåé ïîãðåøíîñòè áóäåì ñ÷èòàòü, ÷òî íà âõîäå ÈÓÓ
äåéñòâóåò òîëüêî èçìåðÿåìàÿ ïðîåêöèÿ óãëîâîãî óñ-
êîðåíèÿ ε1, à êîýôôèöèåíò ïåðåäà÷è ïîäâèæíîé ñèñ-
òåìû k1 îïðåäåëÿåòñÿ âûðàæåíèåì (7). Ïîñêîëüêó
êîýôôèöèåíòû ïåðåäà÷è âñåõ çâåíüåâ ñòðóêòóðíîé
ñõåìû ðèñ. 2, êðîìå k1, íå çàâèñÿò îò ÍÊÏ, òî, ñîãëàñ-
íî [3], ìóëüòèïëèêàòèâíàÿ ïîãðåøíîñòü áóäåò îïðå-
äåëÿòüñÿ òîëüêî èçìåíåíèåì çíà÷åíèÿ êîýôôèöèåí-
òà ïåðåäà÷è ïåðâè÷íîãî ïðåîáðàçîâàòåëÿ.  òàêîì
ñëó÷àå âûðàæåíèå äëÿ ìóëüòèïëèêàòèâíîé ïîãðåø-
íîñòè áóäåò èìåòü ñëåäóþùèé âèä:
,
1 3214
1
êèí kkkk+
δ=δ (13)
ãäå
α
α=
∆
=δ
G
G
k
k *
1
1
1 � ìóëüòèïëèêàòèâíàÿ ïîãðåø-
íîñòü ïîäâèæíîé ñèñòåìû, êîòîðàÿ çàâèñèò îò íåèç-
ìåðÿåìûõ êèíåìàòè÷åñêèõ ïàðàìåòðîâ ïåðåíîñíîãî
äâèæåíèÿ îñíîâàíèÿ.
Íà îñíîâå ïîëó÷åííûõ ôîðìóë äëÿ àääèòèâíûõ
è ìóëüòèïëèêàòèâíûõ ïîãðåøíîñòåé ÈÓÓ îò íåèç-
ìåðÿåìûõ ïàðàìåòðîâ ïåðåíîñíîãî äâèæåíèÿ îñ-
íîâàíèÿ (9.1)�(10.5) è (12) áûë ïðîâåäåí ÷èñ-
ëåííûé àíàëèç ýòèõ ïîãðåøíîñòåé äëÿ ÈÓÓ òèïà
"ÈÓÓ-Ë", èìåþùåãî ñëåäóþùèå ïàðàìåòðû [1]:
10
726,2170,0226,0
170,0268,2113,0
226,0113,0413,2
6
333231
232221
131211
−⋅
=
III
III
III
êã/ì2;
Gα=0,016 Hì/ñîâåòîâ; m=22,7·10�3 êã;
k2=3,438·103 B/ñîâåòîâ;
k3=1; k4=2,413·10�9 Íì/À.
Ðåçóëüòàòû ÷èñëåííîãî àíàëèçà ïðåäñòàâëå-
íû â òàáëèöå è íà ðèñ. 3.
Íà îñíîâå ÷èñëåííûõ îöåíîê ïîãðåøíîñòåé
èçìåðèòåëÿ óãëîâîãî óñêîðåíèÿ îò ÍÊÏ è âûðà-
æåíèé äëÿ îïðåäåëåíèÿ ýòèõ ïîãðåøíîñòåé ìîæ-
íî ñäåëàòü ñëåäóþùèå âûâîäû:
� ÍÊÏ â çíà÷èòåëüíîé ìåðå âëèÿþò íà òî÷-
íîñòü ÈÓÓ, è ïîãðåøíîñòè îò èõ äåéñòâèÿ íîñÿò
ñèñòåìàòè÷åñêèé õàðàêòåð;
� êàê âèäíî èç òàáëèöû, ìóëüòèïëèêàòèâíàÿ ñî-
ñòàâëÿþùàÿ ïîãðåøíîñòè îò ÍÊÏ èìååò òàêîå çíà-
÷åíèå, ÷òî åþ ìîæíî ïðåíåáðå÷ü;
� àääèòèâíûå ïîãðåøíîñòè îò ïðîåêöèé ëèíåé-
íîãî óñêîðåíèÿ W2 è W3 öåëèêîì îïðåäåëÿþòñÿ
ñìåùåíèåì öåíòðà ìàññ ÷óâñòâèòåëüíîãî ýëåìåíòà
îòíîñèòåëüíî îñè âðàùåíèÿ, ïîýòîìó â ÈÓÓ íåîá-
õîäèìî, ÷òîáû 0c →ρ
r
(l2→0 è l3→0) (âûðàæåíèÿ
(10.1), (10.2) è ðèñ. 3, à));
� èíåðöèîííàÿ ìàññà ÷óâñòâèòåëüíîãî ýëåìåíòà
äîëæíà èìåòü òàêóþ êîíôèãóðàöèþ, êîãäà öåíòðî-
Îöåíêà çíà÷åíèé ïîãðåøíîñòåé èçìåðèòåëÿ óãëîâîãî
óñêîðåíèÿ òèïà ÈÓÓ-Ë
Ïîãðåøíîñòü
Ïàðàìåòð
ïåðåíîñíîãî
äâèæåíèÿ
îñíîâàíèÿ
Çíà÷åíèÿ
ïàðàìåòðà
ìóëüòèïëè-
êàòèâíàÿ –
δ³, 104 %
àääèòèâíàÿ,
ïðèâåäåííàÿ
êî âõîäó,
|∆i|, ðàä/ñ
2
W2
* 10 ì/ñ
2 5,45 9,407377
W3
* 10 ì/ñ2 5,45 9,407377
ε1
** 5 ðàä/c2 –– ––
ε2 5 ðàä/c2 0,01 0,234977
ε3 5 ðàä/c2 0,01 0,469954
Ω1Ω2 10 ðàä/c2 0,27 9,399088
Ω2Ω3 10 ðàä/c2 0,27 18,980522
Ω1Ω3 10 ðàä/c2 0,27 0,469954
(Ω2)2–(Ω3)2 10 ðàä/c 1,61 ––
* � ïðè lc=100 ìêì; ** � èçìåðÿåìàÿ âåëè÷èíà.
5
Ðèñ. 3. Çàâèñèìîñòü àääèòèâíîé ïîãðåøíîñòè ÈÓÓ, ïðè-
âåäåííîé êî âõîäó, îò ñìåùåíèÿ öåíòðà ìàññ ÷óâñòâè-
òåëüíîãî ýëåìåíòà ïðè íàëè÷èè ëèíåéíîãî óñêîðåíèÿ îñ-
íîâàíèÿ (à) è îò óãëîâîé ñêîðîñòè ïåðåíîñíîãî äâèæå-
íèÿ îñíîâàíèÿ (á)
11
2113
1 I
I ΩΩ=∆
60
40
20
0 5 10 15 20 Ω1,Ω2, ðàä/ñ
75,9091
39,0909
32
11
3322
2 ΩΩ−=∆
I
II
25,42
13,34
1,26
0 200 400 600 800 l3,106 ì
58 532,258
∆1(W2=10 ì/c2)
∆2(W2=1 ì/c2)
ðàä
ñ2
ðàä
ñ2
à)
á)
Òåõíîëîãèÿ è êîíñòðóèðîâàíèå â ýëåêòðîííîé àïïàðàòóðå, 2001, ¹ 3
47
ÑÅÍÑÎÝËÅÊÒÐÎÍÈÊÀ
áåæíûå ìîìåíòû èíåðöèè Iij→0 (i≠j) (âûðàæåíèÿ
(10.1), (10.2), (10.4), (10.5) è ðèñ. 3, á), à òàêæå
êîãäà ðàçíîñòü ìîìåíòîâ èíåðöèè îòíîñèòåëüíî íå-
èçìåðèòåëüíûõ îñåé I22�I33→0 (âûðàæåíèå (10.3)
è ðèñ. 3, á).
Ïîñêîëüêó ïîãðåøíîñòè ÈÓÓ îò ÍÊÏ Yi íå ìî-
ãóò áûòü ïîëíîñòüþ èñêëþ÷åíû ïðè èçãîòîâëåíèè
÷óâñòâèòåëüíîãî ýëåìåíòà, òî èõ öåëåñîîáðàçíî óìåíü-
øàòü ñ ïîìîùüþ ìåòîäà àëãîðèòìè÷åñêîé êîìïåíñà-
öèè, êîòîðûé ðàññìîòðåí íèæå.
Àëãîðèòì êîìïåíñàöèè ïîãðåøíîñòåé îò ÍÊÏ
Àëãîðèòìè÷åñêàÿ êîìïåíñàöèÿ ïîãðåøíîñòåé îò
ÍÊÏ ìîæåò áûòü ðåàëèçîâàíà ïðè íàëè÷èè ìàòåìà-
òè÷åñêîé ìîäåëè ïîãðåøíîñòåé ÈÓÓ îò ÍÊÏ (âû-
ðàæåíèÿ (9.1)�(10.5)) è èçìåðèòåëåé ïàðàìåòðîâ
ïåðåíîñíîãî äâèæåíèÿ îñíîâû (óñêîðåíèÿ, óãëîâîé
ñêîðîñòè è óãëîâîãî óñêîðåíèÿ).
Åñëè ýòè òðåáîâàíèÿ âûïîëíÿþòñÿ, òî àëãîðèòì
êîìïåíñàöèè ïîãðåøíîñòåé îò ÍÊÏ öåëåñîîáðàçíî
ðåàëèçîâàòü â âûõîäíîì ñèãíàëå ÈÓÓ ñëåäóþùèì
óðàâíåíèåì:
( ) ( )
,
ˆˆ,ˆ 1âûõ
1
k
YUYU ii −ε=ε (14)
ãäå 1ε̂ � îöåíêà çíà÷åíèÿ èçìåðåííîé âåëè÷èíû ïîñëå
êîìïåíñàöèè ñèñòåìàòè÷åñêîé ñîñòàâëÿþùåé ïîãðåøíî-
ñòè îò Yi;
( ) ;,
7
1
11âûõ i
i
ii YdmkYU ∑
=
+ε=ε (15)
Ydm
i
i∑
=
7
1
è ( )iYU ˆˆ � ñìåùåíèå íóëÿ îò ÍÊÏ, ïðèñóòñòâóþ-
ùåå â âûõîäíîì ñèãíàëå ÈÓÓ è âû÷èñëåííîå íà îñíîâå
èíôîðìàöèè îò äðóãèõ èçìåðèòåëåé, ñîîòâåòñòâåííî.
Òîãäà èç (14), ñ ó÷åòîì ε1 èç (15), ïîëó÷èì ñîîò-
íîøåíèå â åäèíèöàõ âûõîäíîé âåëè÷èíû:
i
i
i Ydmk ∆≥ε∆ ∑
=
7
1
1 , (16)
Ïîëó÷èì òðåáîâàíèÿ ê òî÷íîñòè èçìåðèòåëåé
ÍÊÏ, ñëåäóþùèå èç óñëîâèÿ íåïðåâûøåíèÿ çíà÷å-
íèÿ óðîâíÿ íåäîêîìïåíñàöèè ñîñòàâëÿþùèõ àääè-
òèâíîé ïîãðåøíîñòè íàä óðîâíåì äîïóñòèìîé ïî-
ãðåøíîñòè ÈÓÓ. Äëÿ ýòîãî çàïèøåì:
max
7
1
max
i
i
i
ii
i
Ydm
Ydm
∑
=
=η , (i= 1...4);
,
max
7
5
7
5
max
i
i
i
i
ii
Ydm
Ydm
∑
∑
=
=
Ω =η
(17)
ãäå ηi è ηΩ � íîðìèðóþùèå ìíîæèòåëè, êîòîðûå õà-
ðàêòåðèçóþò âëèÿíèå êàæäîãî ÍÊÏ Yi íà ñóììàð-
íóþ ïîãðåøíîñòü.
Íà îñíîâå ôîðìóë (16) è (17) ïîëó÷èì ñîîòíî-
øåíèå, êîòîðîå õàðàêòåðèçóåò òðåáîâàíèÿ ê òî÷íîñ-
òè èçìåðèòåëÿ ÍÊÏ:
,11
1ε∆η≤∆
i
i m
I
Y (18)
−=η
−=η
=η
Ω .75 ,
;41 ,
ãäå
i
ii
Ïîñêîëüêó ÍÊÏ Yi (i=5�7) ïðåäñòàâëÿþò ñî-
áîé ïðîèçâåäåíèÿ ïðîåêöèé óãëîâûõ ñêîðîñòåé, òî
íåîáõîäèìî ïîëó÷èòü çàâèñèìîñòè, êîòîðûå õàðàê-
òåðèçîâàëè áû òðåáîâàíèÿ ê òî÷íîñòè èçìåðèòåëåé
óãëîâîé ñêîðîñòè.
Çàïèøåì îáùåå âûðàæåíèå
Y=ΩkΩr,
òîãäà
∆Y≈∆ΩkΩr+Ωk∆Ωr.
Åñëè èñõîäèòü èç òîãî, ÷òî èçìåðèòåëè óãëîâîé
ñêîðîñòè, óñòàíîâëåííûå íà îäíîì îáúåêòå, èìåþò
îäèíàêîâûå ìåòðîëîãè÷åñêèå õàðàêòåðèñòèêè
(∆Ωk=∆Ωr), òî ìîæåì çàïèñàòü:
rk
k
Y
Ω+Ω
∆=∆Ω .
Ïðè ýòîì çíà÷åíèå ∆Ωk áóäåò ìèíèìàëüíûì (ñà-
ìûå âûñîêèå òðåáîâàíèÿ ê òî÷íîñòè èçìåðèòåëÿ óã-
ëîâîé ñêîðîñòè), êîãäà max2/ kk Y Ω∆=∆Ω èëè, èñïîëü-
çóÿ (18),
maxmax
11
2 Ω
η
≤∆Ω Ω
im
I
. (19)
Íà îñíîâå ôîðìóëû (18) áûëà ïðîâåäåíà ÷èñ-
ëåííàÿ îöåíêà òðåáîâàíèé ê òî÷íîñòè èçìåðèòåëÿ
ëèíåéíîãî óñêîðåíèÿ (äëÿ èçìåðèòåëÿ óãëîâûõ óñ-
êîðåíèé òèïà ÈÓÓ-Ë), ðåçóëüòàòû êîòîðîé ïîêàçàíû
íà ðèñ. 4. Êàê âèäíî èç ðèñ. 4 è âûðàæåíèé (10.1)
è (10.2), òðåáîâàíèÿ ê òî÷íîñòè èçìåðèòåëÿ ëèíåé-
íîãî óñêîðåíèÿ ïðè èñïîëüçîâàíèè àëãîðèòìè÷åñ-
êîé êîìïåíñàöèè îïðåäåëÿþòñÿ âåëè÷èíîé ñìåùå-
íèÿ öåíòðà ìàññ. ×åì áîëüøå ýòî ñìåùåíèå, òåì áî-
ëåå âûñîêèìè äîëæíû áûòü òðåáîâàíèÿ ê òî÷íîñòè
ëèíåéíîãî àêñåëåðîìåòðà. Èç ñîîòíîøåíèÿ (19) ìîæ-
íî ñäåëàòü âûâîä, ÷òî ÷åì áîëüøå äèàïàçîí äåé-
ñòâóþùèõ óãëîâûõ ñêîðîñòåé, òåì áîëåå âûñîêèìè
äîëæíû áûòü òðåáîâàíèÿ ê òî÷íîñòè äàò÷èêîâ óã-
äîïóñòèìîå çíà÷åíèå ïîãðåøíîñòè ÈÓÓ;
íåäîêîìïåíñàöèÿ àääèòèâíûõ ñîñòàâëÿ-
þùèõ ïîãðåøíîñòåé îò ÍÊÏ.
ãäå ∆ε1=ε1� 1ε̂ �
i
i
i Ydm ∆∑
=
7
1
�
Ðèñ. 4. Òðåáîâà-
íèÿ ê òî÷íîñòè èç-
ìåðèòåëåé ëèíåé-
íîãî óñêîðåíèÿ
0 200 400 600 800 l2·10
6
0,6
0,4
0,2∆W
3(
l 2
)·
10
3
Òåõíîëîãèÿ è êîíñòðóèðîâàíèå â ýëåêòðîííîé àïïàðàòóðå, 2001, ¹ 3
48
ÑÅÍÑÎÝËÅÊÒÐÎÍÈÊÀ
3132213232 ; ; ; ; ; ;ˆ ΩΩΩΩΩΩεε= WWYi
∑
=
7
1
ˆ
i
iiYdm
iŶ
)ˆ(ˆ
iYU
k
Uâûõ
ˆâûõÛ
ÍÊÏ
iY
ε1
1ε̂Uâûõ
ε2, ε2 W2, W3 Ω1, Ω2, Ω3
Ðèñ. 5. Ñòðóêòóðíàÿ ñõåìà àëãîðèòìà êîìïåíñàöèè
ïîãðåøíîñòåé ÈÓÓ îò ÍÊÏ
ëîâîé ñêîðîñòè. ×òî êàñàåòñÿ èçìåðèòåëåé ïðîåêöèé
óãëîâîãî óñêîðåíèÿ ε2 è ε3, òî, êàê âèäíî èç (18),
òðåáîâàíèÿ ê èõ òî÷íîñòè íèæå, ÷åì ê äàííîìó ÈÓÓ.
Ïîýòîìó ïðè èñïîëüçîâàíèè íà îáúåêòå îäèíàêî-
âûõ èçìåðèòåëåé óãëîâîãî óñêîðåíèÿ èõ èíôîðìà-
öèÿ ìîæåò áûòü èñïîëüçîâàíà äëÿ àëãîðèòìè÷åñêîé
êîìïåíñàöèè ïîãðåøíîñòåé îò ÍÊÏ.
Ñòðóêòóðíàÿ ñõåìà ðàññìîòðåííîãî àëãîðèòìà
êîìïåíñàöèè ïîãðåøíîñòåé èçìåðèòåëÿ óãëîâîãî óñ-
êîðåíèÿ îò ÍÊÏ ïðåäñòàâëåíà íà ðèñ. 5.
***
Ïîäâîäÿ èòîãè, ìîæíî ñêàçàòü ñëåäóþùåå. Íåèç-
ìåðÿåìûå êèíåìàòè÷åñêèå ïàðàìåòðû ïåðåíîñíîãî
äâèæåíèÿ îñíîâàíèÿ îêàçûâàþò ñóùåñòâåííîå âëè-
ÿíèå íà òî÷íîñòü èçìåðèòåëÿ óãëîâîãî óñêîðåíèÿ.
Ïîãðåøíîñòè îò ÍÊÏ èìåþò ñèñòåìàòè÷åñêèé õà-
ðàêòåð è èõ âåëè÷èíû â óñëîâèÿõ ýêñïëóàòàöèè ìî-
ãóò ñóùåñòâåííî ïðåâûøàòü äîïóñòèìûå íîðìû. Ïðè
ýòîì íà âåëè÷èíó àääèòèâíîé ïîãðåøíîñòè îò ÍÊÏ
çíà÷èòåëüíî âëèÿþò òåõíîëîãè÷åñêèå ïîãðåøíîñòè
èçãîòîâëåíèÿ ÈÓÓ. Ïîñêîëüêó èçãîòîâèòü èäåàëü-
íûé ÷óâñòâèòåëüíûé ýëåìåíò íåâîçìîæíî, òî ïðè
íàëè÷èè èçìåðèòåëåé óãëîâûõ ñêîðîñòåé, ëèíåéíûõ
óñêîðåíèé è ïåðåêðåñòíûõ óãëîâûõ óñêîðåíèé öåëå-
ñîîáðàçíî èñïîëüçîâàòü àëãîðèòìè÷åñêóþ êîìïåí-
ñàöèþ ïîãðåøíîñòåé îò ÍÊÏ.
ÈÑÏÎËÜÇÎÂÀÍÍÛÅ ÈÑÒÎ×ÍÈÊÈ
1. Ïàâëîâñüêèé Ì. À., Ãîðáóë³í Â. Ï, Êèìåíêî Î. Ì.
Ñèñòåìè êåðóâàííÿ îáåðòàëüíèì ðóõîì êîñì³÷íèõ àïà-
ðàò³â.� Êè¿â: Íàóêîâà äóìêà, 1997.
2. Ïàâëîâñêèé Ì. À., Ïóòÿòà Ò. Â. Òåîðåòè÷åñêàÿ
ìåõàíèêà.� Ê.: Âûñøàÿ øê., 1985.
3. Îðíàòñêèé Ï. Ï. Òåîðåòè÷åñêèå îñíîâû êîíò-
ðîëüíî-èçìåðèòåëüíîé òåõíèêè.� Ê.: Âûñøàÿ øê.,1985.
4. Èãîøèí Ä. Â., Ëèòâèíîâ È. Ì. Îñîáåííîñòè ïðî-
åêòèðîâàíèÿ óãëîâûõ àêñåëåðîìåòðîâ: Òð. ìåòðîëîãè÷.
èí-òîâ ÑÑÑÐ.� Ì.�Ë.: Èçä-âî ñòàíäàðòîâ, 1973.�
Âûï. 143.� Ñ. 97�105.
Òðóäû âòîðîé ìåæäóíàðîäíîé íàó÷íî-ïðàêòè÷åñêîé êîí-
ôåðåíöèè «Ñîâðåìåííûå èíôîðìàöèîííûå è ýëåêòðîí-
íûå òåõíîëîãèè».� Îäåññà: ÎÃÏÓ � ÎÀÎ «Íåïòóí»,
2001.� 350 ñ.
 Òðóäàõ 2-é ÌÍÏÊ «ÑÈÝÒ-2001» îïóáëèêîâàíû òåçè-
ñû (ðåôåðàòû) äîêëàäîâ, ïîäãîòîâëåííûõ ó÷¸íûìè è ñïå-
öèàëèñòàìè Àçåðáàéäæàíà, Áåëàðóñè, Ìåêñèêè, Ìîëäîâû,
Ïîëüøè, Ðîññèè, Óçáåêèñòàíà, Óêðàèíû.
«Òðóäû» ñîäåðæàò ìàòåðèàëû ïëåíàðíîãî çàñåäàíèÿ è
ñåêöèé «Èíôîðìàöèîííûå òåõíîëîãèè è ïåðåäà÷à èíôîð-
ìàöèè», «Òåõíîëîãèÿ ïðîåêòèðîâàíèÿ è ïðîèçâîäñòâà ýëåê-
òðîííîé àïïàðàòóðû», «Òåõíîëîãèÿ ïðîåêòèðîâàíèÿ è ïðî-
èçâîäñòâà ìàòåðèàëîâ è ýëåìåíòîâ ýëåêòðîííîé òåõíèêè».
«Òðóäû» ìîæíî çàêàçàòü ïî àäðåñó:
Óêðàèíà, 65028, Îäåññà,
óë. Á. Õìåëüíèöêîãî, 59,
ÄÏ «Íåïòóí-Òåõíîëîãèÿ».
Öåíà îäíîãî ýêçåìïëÿðà ýêâèâàëåíòíà 5 äîë. ÑØÀ.
20 2
 ñîîòâåòñòâèè ñ ðåøåíèåì 2-é ÌÍÏÊ "ÑÈÝÒ-2001"
ïðîâåäåíèå î÷åðåäíîé êîíôåðåíöèè ïëàíèðóåòñÿ
â 2002 ã. Ïðåäëîæåíèÿ ïî åå îðãàíèçàöèè
ìîæíî íàïðàâëÿòü â àäðåñ ðåäàêöèè æóðíàëà "ÒÊÝÀ".
Ò Ð Ó Ä Û
ÂÒÎÐÎÉ ÌÅÆÄÓÍÀÐÎÄÍÎÉ ÍÀÓ×ÍÎ-ÏÐÀÊÒÈ×ÅÑÊÎÉ ÊÎÍÔÅÐÅÍÖÈÈ
ÑÎÂÐÅÌÅÍÍÛÅ ÈÍÔÎÐÌÀÖÈÎÍÍÛÅ
È ÝËÅÊÒÐÎÍÍÛÅ ÒÅÕÍÎËÎÃÈÈ
28�31 ìàÿ 2001
ã. Îäåññà, Óêðàèíà
2001
|