Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки - Несенчук, А.А.; Филаретов, В.Ф. (Інститут проблем штучного інтелекту МОН України та НАН України, 2008)
В статье рассматривается корневой подход к расчету параметров системы автоматического управления звеном манипулятора промышленного робота при условии значительных изменений момента инерции нагрузки, линейно входящего в коэффициенты характеристического уравнения системы. Задача решается путем размещения семейства корней системы в заданной области Q, называемой областью качества. В результате на основе применения полей корневых траекторий определяется радиус дисковой области значений неопределенного параметра, обеспечивающих Q-устойчивость системы.