Об определяющей особенности проектирования одного класса специализированных систем управления

Рассмотрено влияние специфики исходной информации на специфику соответствующего проектирования управляющих систем. Приведен пример из области робототехники.

Збережено в:

Бібліографічні деталі
Дата:	2011
Автори:	Криковлюк, А.П., Мороз-Подворчан, И.Г.
Формат:	Стаття
Мова:	Russian
Опубліковано:	Міжнародний науково-навчальний центр інформаційних технологій і систем НАН та МОН України 2011
Назва видання:	Управляющие системы и машины
Теми:	Технические средства информатики
Онлайн доступ:	http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/82912
Теги:	Додати тег Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!
Назва журналу:	Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
Цитувати:	Об определяющей особенности проектирования одного класса специализированных систем управления / А.П. Криковлюк, И.Г. Мороз-Подворчан // Управляющие системы и машины. — 2011. — № 1. — С. 63-69. — Бібліогр.: 6 назв. — рос.

Репозитарії

Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine

id	irk-123456789-82912
record_format	dspace
spelling	irk-123456789-829122015-06-12T03:02:03Z Об определяющей особенности проектирования одного класса специализированных систем управления Криковлюк, А.П. Мороз-Подворчан, И.Г. Технические средства информатики Рассмотрено влияние специфики исходной информации на специфику соответствующего проектирования управляющих систем. Приведен пример из области робототехники. The influence of the initial situation specific character on the corresponding specific character of control system designing is considered. An example from the field of a special robot-techniques is presented. Розглянуто вплив специфіки початкової ситуації на специфіку відповідного проектування систем керування. Введено приклад із спеціальної робототехніки. 2011 Article Об определяющей особенности проектирования одного класса специализированных систем управления / А.П. Криковлюк, И.Г. Мороз-Подворчан // Управляющие системы и машины. — 2011. — № 1. — С. 63-69. — Бібліогр.: 6 назв. — рос. 0130-5395 http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/82912 519.8.3 ru Управляющие системы и машины Міжнародний науково-навчальний центр інформаційних технологій і систем НАН та МОН України
institution	Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
collection	DSpace DC
language	Russian
topic	Технические средства информатики Технические средства информатики
spellingShingle	Технические средства информатики Технические средства информатики Криковлюк, А.П. Мороз-Подворчан, И.Г. Об определяющей особенности проектирования одного класса специализированных систем управления Управляющие системы и машины
description	Рассмотрено влияние специфики исходной информации на специфику соответствующего проектирования управляющих систем. Приведен пример из области робототехники.
format	Article
author	Криковлюк, А.П. Мороз-Подворчан, И.Г.
author_facet	Криковлюк, А.П. Мороз-Подворчан, И.Г.
author_sort	Криковлюк, А.П.
title	Об определяющей особенности проектирования одного класса специализированных систем управления
title_short	Об определяющей особенности проектирования одного класса специализированных систем управления
title_full	Об определяющей особенности проектирования одного класса специализированных систем управления
title_fullStr	Об определяющей особенности проектирования одного класса специализированных систем управления
title_full_unstemmed	Об определяющей особенности проектирования одного класса специализированных систем управления
title_sort	об определяющей особенности проектирования одного класса специализированных систем управления
publisher	Міжнародний науково-навчальний центр інформаційних технологій і систем НАН та МОН України
publishDate	2011
topic_facet	Технические средства информатики
url	http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/82912
citation_txt	Об определяющей особенности проектирования одного класса специализированных систем управления / А.П. Криковлюк, И.Г. Мороз-Подворчан // Управляющие системы и машины. — 2011. — № 1. — С. 63-69. — Бібліогр.: 6 назв. — рос.
series	Управляющие системы и машины
work_keys_str_mv	AT krikovlûkap obopredelâûŝejosobennostiproektirovaniâodnogoklassaspecializirovannyhsistemupravleniâ AT morozpodvorčanig obopredelâûŝejosobennostiproektirovaniâodnogoklassaspecializirovannyhsistemupravleniâ
first_indexed	2025-07-06T09:34:56Z
last_indexed	2025-07-06T09:34:56Z
_version_	1836889666351005696
fulltext	УСиМ, 2011, № 1 63 УДК 519.8.3 А.П. Криковлюк, И.Г. Мороз-Подворчан Об определяющей особенности проектирования одного класса специализированных систем управления Рассмотрено влияние специфики исходной информации на специфику соответствующего проектирования управляющих сис- тем. Приведен пример из области робтотехники. The influence of the initial situation specific character on the corresponding specific character of control system designing is consid- ered. An example from the field of a special robot-techniques is presented. Розглянуто вплив специфіки початкової ситуації на специфіку відповідного проектування систем керування. Введено приклад із спеціальної робототехніки. Введение. Последовательно организованное про- ектирование вычислительных систем (ВС) пред- полагает следующие две фазы: собственно про- ектирование в традиционном смысле этого сло- ва, которое, по сути, можно понимать как реа- лизацию некоторого технического задания (ТЗ), и так называемое предпроектирование, где ука- занное ТЗ составляется для некоторой исход- ной ситуации. Будучи технологически взаимо- дополняющими в едином процессе проектиро- вания ВС, эти фазы существенно различаются методически. Последнее объясняется принци- пиальными различиями между функциональ- ным назначением методов проектирования, на- правленных на повышение значений положи- тельных характеристик и понижение значений отрицательных характеристик ВС, и функцио- нальным назначением методов предпроектиро- вания, направленных на адекватную интерпре- тацию предпосылок проектирования данной ВС соответствующими требованиями к этим ха- рактеристикам, что обусловливает в свою оче- редь различия в характере и результатах науч- ных исследований. Исторически сложилось так, что при разви- тии средств вычислительной техники перво- очередное внимание уделялось созданию ап- парата именно проектирования, а не обоснова- ния этого проектирования. Однако в последнее время по причине появления новых областей применения ВС, в том числе новых объектов автоматизации с высокоответственным функ- ционированием, создание аппарата предпроек- тирования ВС значительно актуализировалось. Существенную роль здесь сыграла необходи- мость создания новых средств спецробототех- ники, что было вызвано также усилением тех тенденций в обществе, которые отражают стрем- ление повысить безопасность человека в воен- ной и ей подобной деятельности. Данная работа лежит в русле соответствую- щих исследований. Постановка задачи Установить связь между предпроектировани- ем и обоснованным проектированием ВС. По- казать различия в обоснованном проектирова- нии двух основных направлений ВС. Опреде- лить специфику проектирования одного класса управляющих ВС. Основные пункты исследований Контекстно поставленные вопросы проекти- рования ВС более обстоятельно рассматрива- ются следующим образом. Обоснованное – аргументированное, базиру- ющееся на достаточно глубоких доводах – про- ектирование ВС должно начинаться с направ- ленного изучения ситуации, порождающей дан- ный проект, и продолжаться/заканчиваться в собственно проектировании; т.е. реальная про- дуктивность процесса проектирования ВС – про- цесса придания свойств достаточно эффектив- но выполнять свое функциональное назначе- ние как переработчика информации при реше- нии тех или иных задач – зависит не только от прямого улучшения характеристик ВС в об- щем случае безотносительно к ситуации, но и от корректного извлечения и использования данных о сути той конкретной ситуации, в ко- торой должна применяться данная проекти- руемая ВС. В противном случае может сло- 64 УСиМ, 2011, № 1 житься ситуация, подобная той, к которой при- менимо высказывание Е.С. Вентцель: «Пра- вильное решение произвольно поставленной задачи» [1] (что в ряде случаев может сводить- ся к более сильному высказыванию: «Пра- вильное решение неправильно поставленной задачи»). Это означает необходимость формирования действительно реальных (насколько об этом можно судить на уровне имеющихся знаний и принятых положений) представлений о требо- ваниях, вытекающих из содержания данной си- туации, о составе этих требований, об их отно- сительной важности, о критичности характе- ристик системы к их выполнению (в частно- сти, характеристик быстродействия по отно- шению к временным требованиям, доминиру- ющим в широком классе систем управления в реальном времени), о предельных значениях не- избежных сопровождающих затрат, о других исходных требованиях, в том числе более тон- ких и менее распространенных, но не менее существенных. При этом составление упомя- нутых требований следует рассматривать как установление цели выбора искомого проектно- го решения, а их обязательное выполнение – как достижение этой цели. Отсюда вытекает ак- туальность исследовательской деятельности в таком объективно необходимом разделе про- ектирования ВС, что особенно важно в много- численных случаях их высокоответственного применения. В свете изложенного целенаправленное и це- леиспользуемое проектирование ВС выглядит как сильносвязное оперирование информацией о паре «задающий проект – реализующая си- туация» или о паре «задающая ситуация – реа- лизующий проект». Соответственно в таких рам- ках создание современной теории проектиро- вания ВС переосмысливается как создание со- вместной теории обоснованного проектирова- ния и обоснованного использования ВС, как разработка взаимодополняющего набора само- достаточных фрагментов этих ситуаций, а так- же как возникновение новых проектов с их свойствами. То есть речь идет о комплексиро- вании двух разделов теории проектирования вычислительных систем, что дополняет требо- вания к интуиции и эрудиции разработчиков. На множестве направлений проектирования и использования ВС выделяются два маги- стральных направления. Первое обычно ассоци- ируется с проектированием ВС широкого по- требительского профиля, функционально пред- назначенных в основном для решения потока разнообразных задач без их особой дифферен- циации, задач с относительно большим объе- мом вычислений над относительно большими объемами данных в относительно свободном времени. Второе направление также обычно ас- социируется с проектированием ВС значитель- но более узкого, специального профиля, пред- назначенных в первую очередь для автомати- зации управления разнообразными объектами с дифференциацией ситуаций их использова- ния, в том числе функционирующих в техно- логически вынужденном (реальном) времени (в режиме «do it just in time»). В данной статье эти направления проекти- рования ВС различаются следующим образом. Если для первого направления характерно спер- ва – на начальных этапах многоэтапного про- цесса проектирования – разрабатывать струк- туру ВС (в широком понимании этого слова), руководствуясь общими соображениями повы- шения производительности «в общем и в це- лом» в плане эффективной общесистемной ор- ганизации как для внутренней переработки ин- формации, так и для связи с пользователями, а затем – на последующих этапах – разрабаты- вать или адаптировать алгоритмы/программы решения текущих задач в данной структуре, то для второго направления, напротив, характер- но на первых этапах проектирования разраба- тывать определенные методы и алгоритмы ре- шения конкретных задач управления объекта- ми, а на последующих этапах разрабатывать или адаптировать структуру реализующей ВС, в которую в программном виде должны вкла- дываться указанные алгоритмы. И если в пер- вом случае разнообразие обликов ВС (также в широком смысле этого слова) не так велико, то во втором – подобное разнообразие может ока- заться значительно большим, вплоть до того, УСиМ, 2011, № 1 65 что для новых ситуаций – качественно новых классов задач управления – придется создавать фактически новые классы соответствующих ВС. Значит, если для первого направления мето- ды проектирования ВС, по сути, более массо- вые, более универсальны в том смысле, что срав- нительно малое число методов может покрыть сравнительно большое число ситуаций, то для второго направления методы проектирования ВС должны быть сравнительно более индивиду- альными. Иначе говоря, аппарат проектирова- ния для второго направления оказывается по- своему богаче аппарата для первого направле- ния, и здесь нормой служат не только общие различия между двумя направлениями проекти- рования ВС, но и частные различия внутри вто- рого направления. Это означает, что создание и использование аппарата проектирования ВС в рамках второго направления здесь в общем случае должны рассматриваться как достаточно общие методы (теории) реагирования на доста- точно широкие классы ситуаций. Так и сравни- тельно частные методы, которые могут иметь вид указаний–рекомендаций и иметь смысл, напри- мер, акцентных добавлений к указанным общим методам. Известные специалистам факты свиде- тельствуют, что последнее так же имеет серьез- ный научно-практический интерес, поскольку позволяет в ряде случаев успешно решать за- дачи обоснованного проектирования [2] для практически непрерывно создаваемых объек- тов новой техники и полезно обогащает теорию. Приведем пример из практики создания об- разцов специальной робототехники. Рассмотрим суть проектирования системы управления объ- ектами самолетного типа на уровне разработки алгоритмов управления, что является необходи- мым этапным элементом в процессе проектиро- вания системы, и покажем, чем принципиально разнятся процессы проектирования пилотируе- мых самолетов (создание автоматизированной системы с участием человека в управлении) и беспилотных самолетов (создание автоматиче- ской системы без участия человека в управле- нии). Конкретно рассматривается объект с ав- тономным управлением – без дополнительного управления извне. Именно суть возникающих здесь принципи- ально важных для продуктивного – правильно ориентированного и ощутимо результативного – проектирования ВС различий между первым (рис. 1,а) и вторым (рис. 1,б) случаями удобно выразить с помощью сопоставления рисунков 2,а и 2,б, имеющих следующий содержатель- ный смысл. Для более информативного крат- кого описания по существу статьи введем не вполне строгие, но интуитивно ясные понятия пространства маневра, интерпретируемого ко- личеством возможных алгоритмов управления K, и глубины разработки (разработанности) этих алгоритмов A, которые следует рассматривать как дополнительные характеристики проекти- руемой системы управления. Управляющие Параметры воздействии объекта ОБЪЕКТ УПРАВЛЕНИЯ Формируемые алгоритмы управления Обмен информацией АВТОМАТИЗИРОВАННАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ Человек с его особой ролью Средства автоматизации управления a Управляющие Параметры воздействия объекта ОБЪЕКТ УПРАВЛЕНИЯ Сформированные алгоритмы управления АВТОМАТИЧЕСКАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ Управляющая ЭВМ б Рис. 1. Система управления: а – автоматизированная; б – авто- матическая В случае автоматизированной системы раз- работанность алгоритмов управления, реализу- емых в виде управляющих воздействий на по- лет самолета, может быть качественно меньше, чем в случае автоматической системы, посколь- ку человек–пилот обычно «подправляет» то управление, которое контурно осуществляют (предлагают) имеющиеся на борту средства ав- томатизации (например, так называемый дирек- торский прибор), что сравнительно расширяет пространство маневра. В то же время невоз- можность практического осуществления подоб- 66 УСиМ, 2011, № 1 ных действий в автоматической системе управ- ления (без участия человека–пилота) вынужда- ет углублять разработку алгоритмов управле- ния до того уровня, который объективно необ- ходим для нормального функционирования ис- комого специального самолета–робота при ес- тественном уменьшении своего пространства маневра, что очевидно в практическом плане, т.е. не все маневры, осуществляемые не всегда формализуемым способом в первом случае, мо- гут осуществляться в полном объеме во вто- ром случае. И при возникновении, например, дуэльных ситуаций богатство маневрирования, присущее пилоту, качественно недостижимо во втором случае. К Количество алгоритмов управления К1 Пространство маневра Алгоритмы управления К1 > К2 A1< A2 A1 A Разработанность алгоритмов управления a A A2 К2 < К1 A2> A1 К2 Количество алгоритмов управления К Алгоритмы управления Разработанность алгоритмов управления Пространство маневра б Рис. 2. Система управления: а – автоматизированная; б – авто- матическая Как видим, переход от первого случая ко вто- рому означает определенное усложнение исход- ной ситуации для проектирования систем управ- ления, что влечет за собой специфическое ус- ложнение самого проектирования. Для частич- ной иллюстрации этой специфики приведем пример, содержащий информацию об особен- ностях разработки алгоритмов управления, что становится основным в проектировании ВС, автоматизирующих управление летательных аппаратов. Рассмотрим одну из возможных ситуаций противодействия двух динамических объектов близких классов. Физическая постановка зада- чи, переходящая в математическую, показана на рис. 3. y R 0 E0 P0 Pk a δ x Ek a A y x α B a C 0 E P R б Рис. 3 Точечный объект Е, в исходный момент времени находящийся в начале координат, движется по прямой 0х с постоянной скоро- стью v. Вместе с объектом Е движется неко- торая запретная зона, имеющая форму чет- верти круга радиуса R, принимаемого за еди- ницу расстояния. Объект P в исходный момент времени на- ходится на этой же прямой и отстоит от грани- цы запретной зоны объекта Е на расстоянии a. Объект P может двигаться в верхней полупло- скости с постоянным модулем скорости v по траекториям, состоящим из сопряженных дуг окружностей радиуса R и отрезков прямых, со- пряженных с дугами окружностей. Цель для объекта P заключается в уходе от преследова- ния объектом Е и занятии такого положения на прямой 0х, что P оказывается левее Е на рас- стоянии δ. В начальной точке P0 и в конечной точке Pk вектор скорости v направлен вдоль оси 0х. Таким образом, объект P из преследуе- мого превращается в преследующего. Задача за- ключается в поиске траектории для P из класса вышеуказанных, двигаясь по которой и не пе- ресекая запретной зоны, объект P достигает це- ли за минимальное время. Не приводя полные выкладки, отметим уз- ловые моменты задачи. Очевидно, что при за- данных ограничениях выбор траектории, оп- УСиМ, 2011, № 1 67 тимальной в указанном смысле, зависит от ве- личины a. По мере возрастания значения па- раметра a решение задачи представляется кри- вой соответствующего типа из числа приве- денных на рис. 4, 5. R α a1 Ek E0 y δ P0 Pk δ a2 y 0 0 0 α α E0 P0 Pk Ek x R y x a Ek δ Pk P0 E0 R a1 < a < a2 a1 = π 1 3      R a2 = 3π 4 2      R a2 < a < a3 a3 = 3π 2 R x а б в Рис. 4 Если a1 ≤ a < a3, то траектория движения объ- екта P (кривая Sp) состоит из трех сопряжен- ных дуг радиуса R, длины которых (рис. 4) со- ответственно равны следующим выражениям: α R, 2 α R, α R, где α – угол первого сектора движения в радианах. Если же a ≥ a3, то траек- тория движения объекта P состоит из двух по- луокружностей радиуса R, верхние концы ко- торых соединены прямой встречного движе- ния, длина которой определяется из условий равенства пути, пройденного объектами P и Е, P0 Pk = Е0 Еk, и равна z = ½ [a + δ – (2π – 1)R] (рис. 5,б). Частный случай, когда длина прямой встречного движения z = 0, наблюдается при a = a3 (рис. 5,а). Длина кривой Sp первого и второго типов соответственно равна 4αR и 2πR + z. Таким образом, в зависимости от параметра a качественным методом получено два типа кривых, по которым движется объект P. Математическое решение задачи и доказа- тельство оптимальности получаемых траекто- рий приведено в [3]. y x y R 0 E0 E0 0 x Ek Ek a3 a δ δ R R P0 P0 Pk Pk z R б a3 = 3π 2 R a > a3 z = ½ [a+ δ – (2π – 1)R] а Рис. 5 Комментарий Создание искусственного интеллекта – дав- но поставленное задание для кибернетики. Ис- следования в этом направлении проводятся в разных аспектах, в том числе таких, в которых выражено явное академическое содержание, на- пример дискуссии по вопросам «могут ли ма- шины мыслить» и более того «могут ли маши- ны властвовать над людьми». В основном дек- ларативный характер результатов таких иссле- дований, не подтверждаемый серьезным опы- том, и вообще отсутствие значительных резуль- татов не имели ощутимого влияния на сферу технических приложений. Однако, когда возник- ла необходимость практического создания объ- ектов новой техники с высокой степенью интел- лектуализации и их применения в высокоответ- ственных (военных, техногенных и др.) ситуа- циях, где цена ошибок при функционировании может оказаться неприемлемо высокой, возник вопрос, как существенно повысить практич- ность результатов исследований в данной об- ласти. В чем конкретно должны быть информа- тивны технические задания на осуществление соответствующих проектов, с какими трудностя- ми здесь приходится сталкиваться, насколько преодолимы/непреодолимы эти трудности и др. Эти обстоятельства, естественно, привели к сме- щению акцентов традиционных аспектов ис- следований и к появлению новых аспектов, ко- торым ранее не уделялось должное внимание. (Методологически в этой связи уместно об- ратить внимание на распространенные факты 68 УСиМ, 2011, № 1 использования стереотипного выражения «дья- вол находится в деталях», которым зачастую авторы идей, не продуманных глубоко, и во- обще идей, близких к фантастическим, факти- чески самооправдывающе отделываются от ра- зумной критики. Именно такое положение ха- рактерно для многих случаев неудачных попы- ток «перехода от теории к практике».) Изложенная специфика в полной мере на- блюдается в областях проектирования высоко- интеллектуальных роботов, в том числе в виде беспилотных летательных аппаратов, в первую очередь на уровне разработки системы управ- ления, которая в общем случае может иметь сложный многоуровневый и многосегментный вид, что отражает объективную сложность осу- ществления глубокого перехода от возможной частичной автоматизации в пилотном варианте к полной автоматичности в беспилотном. Рассмотрим подробнее проблему создания высокоинтеллектуальных роботов на примере беспилотных самолетов, придерживаясь клас- сического подхода к построению искусствен- ного интеллекта – по возможности прямого ко- пирования естественного интеллекта, т.е. при- дания проектируемому специализированному искусственному интеллекту тех качеств, кото- рые свойственны человеку, осуществляющему пилотирование, точнее интеллекту пилота со- вместно со вспомогательными интеллектуали- зирующими возможностями бортовых средств автоматизации для выполнения пилотных функ- ций (рассматриваются автономные объекты). При этом фундаментальная трудность заклю- чается в том, что неформализуемое в некото- рой степени поведение пилота необходимо ка- ким-то путем превратить в достаточно продук- тивный формализованный вид (домыслить, что- то изобрести), позволяющий выполнять соот- ветствующие робототехнические функции в не- которых параметрических пределах, принятых допустимыми. То есть, если в пилотном случае тонкий технологический анализ комбинаций поведенческих актов (маневров) не был основ- ным и даже необходимым (из-за предположе- ния, что пилот «как-то», но априори удовле- творительно выполнит свои функции) в обыч- ном перечне тактико-технических требований к профессиональным качествам обучаемых лет- чиков, то в беспилотном случае именно такой анализ и выражение его результатов в виде раз- вернутого глубоко содержательного техничес- кого задания на проектирование (на предмет- ную интеллектуализацию) искомого робота дол- жен быть основным для эффективного проек- тирования рассматриваемого специфического объекта. Выделим два направления исследований, осо- бенно важных в так организованном проекти- ровании. Первое – что касается изучения пер- вичного объекта и относится к уточнению то- го, что предписывается выполнять функцио- нально в пилотном случае, и к выяснению то- го, какие для этого существуют возможности. В частности, это означает углубленное изуче- ние звена «пилот», его психофизических харак- теристик, диапазона его возможностей (вплоть до предельных), а также его изучение как ис- точника креативной мысли в выработке управ- ляющего поведения, особенно тогда, когда нуж- но оперативно реагировать на нештатные из- менения обстановки. Второе – что касается обес- печения получения и обработки информации в беспилотном случае, иными словами, организа- ции для проектируемого робота канала необ- ходимого «зрения с принятием решений», где требуется «on-line» решение специфически по- ставленных задач обозревания обстановки, ее классификации, обнаружения целей и опреде- ления их координат, траекторного анализа с вы- работкой собственного поведения и пр. Исследования в данных направлениях не ис- ключают других, где специфически ставятся во- просы эффективности и надежности функцио- нирования беспилотного самолета. Итак, принципиальное различие между про- цессами проектирования для пилотируемых и беспилотных самолетов заключается в том, что во втором случае, кроме этапа обычной разра- ботки алгоритмов управления системами само- лета (что может оказаться практически одина- ковым для обоих случаев), дополнительно по- является новый этап, технологически предше- ствующий и задающий для указанного управ- УСиМ, 2011, № 1 69 ления. На этом этапе проводится совместное оперирование пространственно-временными мо- делями собственного полетного поведения и об- становки, учитывающей поведение непосред- ственно противной стороны, что придает про- исходящему смысл некоторой игры с противо- положными интересами [3]. Целевым резуль- татом здесь служат выработанные траектории успешного полета (где это возможно). Такой стратегический уровень оперирования, где про- водятся оценки, выбираются критерии, ставят- ся и решаются оптимизационные задачи, где вырабатываются исходные данные для такти- ческого уровня оперирования, – определяет ис- кусственную интеллектуальность для такого ти- па роботов. Добавим, что система стратегиче- ского управления более чувствительна к изме- нениям в обстановке, чем система тактическо- го управления самолетом. Так, казалось бы не- значительное изменение в обстановке в виде некоторого дополнительного маневра против- ной стороны может повлечь весьма значитель- ное изменение соответствующего комплекса ал- горитмов управления–реагирования. С точно- стью до специфики подобное наблюдается при- менительно ко многим другим типам роботов с достаточно высокой степенью интеллектуали- зации. Заключение. Знание предмета и большой опыт подводят к утверждению, что разработка авиационных робототехнических средств с ин- теллектуальными возможностями, близкими к человеческим, в ряде практически важных слу- чаев оказывается не столь простым, как это может представиться при ознакомлении с та- кими материалами, как [4, 5], и требует глубо- ких исследований специалистов высокой ква- лификации. (Образно говоря, «создание высо- кого искусственного интеллекта требует при- влечения высокого естественного интеллекта»). Авторы выражают благодарность В.Г. Писа- ренко за советы, повысившие качество статьи. 1. Исследование операций. Методологические аспек- ты / Под ред. А.А. Ляпунова. – М.: Наука, 1972. – 136 с. 2. Мороз-Подворчан И.Г. О начальном этапе обосно- ванного проектирования ЭВМ в рамках задачного подхода // Кибернетика и системный анализ.  2000.  № 2.  С. 174–179. 3. Об одной задаче преследования–убегания / С.Л. Кри- вой, А.П. Криковлюк, И.Г. Мороз-Подворчан и др. // Кибернетика и системный анализ.  1992.  № 3.  С. 138–144, 164. 4. Умной машине пилот не нужен // izvestia.ru. – 22.04.2008.  http://www.izvestia.ru/special/article 3115493/index.html 5. Сергеев П. «Неуязвимая» авиация. Пентагон торо- пится объявить о появлении беспилотных истреби- телей // lenta.ru. – 05.09.2008  http://www.lenta.ru/ articles/2008/09/05/nucas/ 6. Писаренко В.Г., Писаренко Ю.В. Разработка инфор- мационно-аналитических систем поддержки приня- тия решений по управлению опасными быстропро- текающими техноэкологическими происшествиями // 50 років Інституту кібернетики ім. В.М. Глушко- ва НАН України. Пр. міжнар. конф. – К.: Ін-т кібер- нетики ім. В.М. Глушкова НАН України, 2008. – С. 214–222. Поступила 03.08.2010 Тел. для справок: (044) 250-4464 (Киев) © А.П. Криковлюк, И.Г. Мороз-Подворчан, 2011  << /ASCII85EncodePages false /AllowTransparency false /AutoPositionEPSFiles true /AutoRotatePages /None /Binding /Left /CalGrayProfile (Dot Gain 20%) /CalRGBProfile (sRGB IEC61966-2.1) /CalCMYKProfile (U.S. Web Coated \050SWOP\051 v2) /sRGBProfile (sRGB IEC61966-2.1) /CannotEmbedFontPolicy /Error /CompatibilityLevel 1.4 /CompressObjects /Tags /CompressPages true /ConvertImagesToIndexed true /PassThroughJPEGImages true /CreateJobTicket false /DefaultRenderingIntent /Default /DetectBlends true /DetectCurves 0.0000 /ColorConversionStrategy /CMYK /DoThumbnails false /EmbedAllFonts true /EmbedOpenType false /ParseICCProfilesInComments true /EmbedJobOptions true /DSCReportingLevel 0 /EmitDSCWarnings false /EndPage -1 /ImageMemory 1048576 /LockDistillerParams false /MaxSubsetPct 100 /Optimize true /OPM 1 /ParseDSCComments true /ParseDSCCommentsForDocInfo true /PreserveCopyPage true /PreserveDICMYKValues true /PreserveEPSInfo true /PreserveFlatness true /PreserveHalftoneInfo false /PreserveOPIComments true /PreserveOverprintSettings true /StartPage 1 /SubsetFonts true /TransferFunctionInfo /Apply /UCRandBGInfo /Preserve /UsePrologue false /ColorSettingsFile () /AlwaysEmbed [ true ] /NeverEmbed [ true ] /AntiAliasColorImages false /CropColorImages true /ColorImageMinResolution 300 /ColorImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleColorImages true /ColorImageDownsampleType /Bicubic /ColorImageResolution 300 /ColorImageDepth -1 /ColorImageMinDownsampleDepth 1 /ColorImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeColorImages true /ColorImageFilter /DCTEncode /AutoFilterColorImages true /ColorImageAutoFilterStrategy /JPEG /ColorACSImageDict << /QFactor 0.15 /HSamples [1 1 1 1] /VSamples [1 1 1 1] >> /ColorImageDict << /QFactor 0.15 /HSamples [1 1 1 1] /VSamples [1 1 1 1] >> /JPEG2000ColorACSImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 30 >> /JPEG2000ColorImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 30 >> /AntiAliasGrayImages false /CropGrayImages true /GrayImageMinResolution 300 /GrayImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleGrayImages true /GrayImageDownsampleType /Bicubic /GrayImageResolution 300 /GrayImageDepth -1 /GrayImageMinDownsampleDepth 2 /GrayImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeGrayImages true /GrayImageFilter /DCTEncode /AutoFilterGrayImages true /GrayImageAutoFilterStrategy /JPEG /GrayACSImageDict << /QFactor 0.15 /HSamples [1 1 1 1] /VSamples [1 1 1 1] >> /GrayImageDict << /QFactor 0.15 /HSamples [1 1 1 1] /VSamples [1 1 1 1] >> /JPEG2000GrayACSImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 30 >> /JPEG2000GrayImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 30 >> /AntiAliasMonoImages false /CropMonoImages true /MonoImageMinResolution 1200 /MonoImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleMonoImages true /MonoImageDownsampleType /Bicubic /MonoImageResolution 1200 /MonoImageDepth -1 /MonoImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeMonoImages true /MonoImageFilter /CCITTFaxEncode /MonoImageDict << /K -1 >> /AllowPSXObjects false /CheckCompliance [ /None ] /PDFX1aCheck false /PDFX3Check false /PDFXCompliantPDFOnly false /PDFXNoTrimBoxError true /PDFXTrimBoxToMediaBoxOffset [ 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 ] /PDFXSetBleedBoxToMediaBox true /PDFXBleedBoxToTrimBoxOffset [ 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 ] /PDFXOutputIntentProfile () /PDFXOutputConditionIdentifier () /PDFXOutputCondition () /PDFXRegistryName () /PDFXTrapped /False /CreateJDFFile false /Description << /ARA <FEFF06270633062A062E062F0645002006470630064700200627064406250639062F0627062F0627062A002006440625064606340627062100200648062B062706260642002000410064006F00620065002000500044004600200645062A064806270641064206290020064406440637062806270639062900200641064A00200627064406450637062706280639002006300627062A0020062F0631062C0627062A002006270644062C0648062F0629002006270644063906270644064A0629061B0020064A06450643064600200641062A062D00200648062B0627062606420020005000440046002006270644064506460634062306290020062806270633062A062E062F062706450020004100630072006F0062006100740020064800410064006F006200650020005200650061006400650072002006250635062F0627063100200035002E0030002006480627064406250635062F062706310627062A0020062706440623062D062F062B002E0635062F0627063100200035002E0030002006480627064406250635062F062706310627062A0020062706440623062D062F062B002E> /BGR <FEFF04180437043f043e043b043704320430043904420435002004420435043704380020043d0430044104420440043e0439043a0438002c00200437043000200434043000200441044a0437043404300432043004420435002000410064006f00620065002000500044004600200434043e043a0443043c0435043d04420438002c0020043c0430043a04410438043c0430043b043d043e0020043f044004380433043e04340435043d04380020043704300020043204380441043e043a043e043a0430044704350441044204320435043d0020043f04350447043004420020043704300020043f044004350434043f0435044704300442043d04300020043f043e04340433043e0442043e0432043a0430002e002000200421044a04370434043004340435043d043804420435002000500044004600200434043e043a0443043c0435043d044204380020043c043e0433043004420020043404300020044104350020043e0442043204300440044f0442002004410020004100630072006f00620061007400200438002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020043800200441043b0435043404320430044904380020043204350440044104380438002e> /CHS <FEFF4f7f75288fd94e9b8bbe5b9a521b5efa7684002000410064006f006200650020005000440046002065876863900275284e8e9ad88d2891cf76845370524d53705237300260a853ef4ee54f7f75280020004100630072006f0062006100740020548c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee553ca66f49ad87248672c676562535f00521b5efa768400200050004400460020658768633002> /CHT <FEFF4f7f752890194e9b8a2d7f6e5efa7acb7684002000410064006f006200650020005000440046002065874ef69069752865bc9ad854c18cea76845370524d5370523786557406300260a853ef4ee54f7f75280020004100630072006f0062006100740020548c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee553ca66f49ad87248672c4f86958b555f5df25efa7acb76840020005000440046002065874ef63002> /CZE <FEFF005400610074006f0020006e006100730074006100760065006e00ed00200070006f0075017e0069006a007400650020006b0020007600790074007600e101590065006e00ed00200064006f006b0075006d0065006e0074016f002000410064006f006200650020005000440046002c0020006b00740065007200e90020007300650020006e0065006a006c00e90070006500200068006f006400ed002000700072006f0020006b00760061006c00690074006e00ed0020007400690073006b00200061002000700072006500700072006500730073002e002000200056007900740076006f01590065006e00e900200064006f006b0075006d0065006e007400790020005000440046002000620075006400650020006d006f017e006e00e90020006f007400650076015900ed007400200076002000700072006f006700720061006d0065006300680020004100630072006f00620061007400200061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000610020006e006f0076011b006a016100ed00630068002e> /DAN <FEFF004200720075006700200069006e0064007300740069006c006c0069006e006700650072006e0065002000740069006c0020006100740020006f007000720065007400740065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e007400650072002c0020006400650072002000620065006400730074002000650067006e006500720020007300690067002000740069006c002000700072006500700072006500730073002d007500640073006b007200690076006e0069006e00670020006100660020006800f8006a0020006b00760061006c0069007400650074002e0020004400650020006f007000720065007400740065006400650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e0074006500720020006b0061006e002000e50062006e00650073002000690020004100630072006f00620061007400200065006c006c006500720020004100630072006f006200610074002000520065006100640065007200200035002e00300020006f00670020006e0079006500720065002e> /DEU <FEFF00560065007200770065006e00640065006e0020005300690065002000640069006500730065002000450069006e007300740065006c006c0075006e00670065006e0020007a0075006d002000450072007300740065006c006c0065006e00200076006f006e002000410064006f006200650020005000440046002d0044006f006b0075006d0065006e00740065006e002c00200076006f006e002000640065006e0065006e002000530069006500200068006f006300680077006500720074006900670065002000500072006500700072006500730073002d0044007200750063006b0065002000650072007a0065007500670065006e0020006d00f60063006800740065006e002e002000450072007300740065006c006c007400650020005000440046002d0044006f006b0075006d0065006e007400650020006b00f6006e006e0065006e0020006d006900740020004100630072006f00620061007400200075006e0064002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020006f0064006500720020006800f600680065007200200067006500f600660066006e00650074002000770065007200640065006e002e> /ESP <FEFF005500740069006c0069006300650020006500730074006100200063006f006e0066006900670075007200610063006900f3006e0020007000610072006100200063007200650061007200200064006f00630075006d0065006e0074006f00730020005000440046002000640065002000410064006f0062006500200061006400650063007500610064006f00730020007000610072006100200069006d0070007200650073006900f3006e0020007000720065002d0065006400690074006f007200690061006c00200064006500200061006c00740061002000630061006c0069006400610064002e002000530065002000700075006500640065006e00200061006200720069007200200064006f00630075006d0065006e0074006f00730020005000440046002000630072006500610064006f007300200063006f006e0020004100630072006f006200610074002c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200079002000760065007200730069006f006e0065007300200070006f00730074006500720069006f007200650073002e> /ETI <FEFF004b00610073007500740061006700650020006e0065006900640020007300e4007400740065006900640020006b00760061006c006900740065006500740073006500200074007200fc006b006900650065006c007300650020007000720069006e00740069006d0069007300650020006a0061006f006b007300200073006f00620069006c0069006b0065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740069006400650020006c006f006f006d006900730065006b0073002e00200020004c006f006f0064007500640020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065002000730061006100740065002000610076006100640061002000700072006f006700720061006d006d006900640065006700610020004100630072006f0062006100740020006e0069006e0067002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020006a00610020007500750065006d006100740065002000760065007200730069006f006f006e00690064006500670061002e000d000a> /FRA <FEFF005500740069006c006900730065007a00200063006500730020006f007000740069006f006e00730020006100660069006e00200064006500200063007200e900650072002000640065007300200064006f00630075006d0065006e00740073002000410064006f00620065002000500044004600200070006f0075007200200075006e00650020007100750061006c0069007400e90020006400270069006d007000720065007300730069006f006e00200070007200e9007000720065007300730065002e0020004c0065007300200064006f00630075006d0065006e00740073002000500044004600200063007200e900e90073002000700065007500760065006e0074002000ea0074007200650020006f007500760065007200740073002000640061006e00730020004100630072006f006200610074002c002000610069006e00730069002000710075002700410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000650074002000760065007200730069006f006e007300200075006c007400e90072006900650075007200650073002e> /GRE <FEFF03a703c103b703c303b903bc03bf03c003bf03b903ae03c303c403b5002003b103c503c403ad03c2002003c403b903c2002003c103c503b803bc03af03c303b503b903c2002003b303b903b1002003bd03b1002003b403b703bc03b903bf03c503c103b303ae03c303b503c403b5002003ad03b303b303c103b103c603b1002000410064006f006200650020005000440046002003c003bf03c5002003b503af03bd03b103b9002003ba03b103c42019002003b503be03bf03c703ae03bd002003ba03b103c403ac03bb03bb03b703bb03b1002003b303b903b1002003c003c103bf002d03b503ba03c403c503c003c903c403b903ba03ad03c2002003b503c103b303b103c303af03b503c2002003c503c803b703bb03ae03c2002003c003bf03b903cc03c403b703c403b103c2002e0020002003a403b10020005000440046002003ad03b303b303c103b103c603b1002003c003bf03c5002003ad03c703b503c403b5002003b403b703bc03b903bf03c503c103b303ae03c303b503b9002003bc03c003bf03c103bf03cd03bd002003bd03b1002003b103bd03bf03b903c703c403bf03cd03bd002003bc03b5002003c403bf0020004100630072006f006200610074002c002003c403bf002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002003ba03b103b9002003bc03b503c403b103b303b503bd03ad03c303c403b503c103b503c2002003b503ba03b403cc03c303b503b903c2002e> /HEB <FEFF05D405E905EA05DE05E905D5002005D105D405D205D305E805D505EA002005D005DC05D4002005DB05D305D9002005DC05D905E605D505E8002005DE05E105DE05DB05D9002000410064006F006200650020005000440046002005D405DE05D505EA05D005DE05D905DD002005DC05D405D305E405E105EA002005E705D305DD002D05D305E405D505E1002005D005D905DB05D505EA05D905EA002E002005DE05E105DE05DB05D90020005000440046002005E905E005D505E605E805D5002005E005D905EA05E005D905DD002005DC05E405EA05D905D705D4002005D105D005DE05E605E205D505EA0020004100630072006F006200610074002005D5002D00410064006F00620065002000520065006100640065007200200035002E0030002005D505D205E805E105D005D505EA002005DE05EA05E705D305DE05D505EA002005D905D505EA05E8002E05D005DE05D905DD002005DC002D005000440046002F0058002D0033002C002005E205D905D905E005D5002005D105DE05D305E805D905DA002005DC05DE05E905EA05DE05E9002005E905DC0020004100630072006F006200610074002E002005DE05E105DE05DB05D90020005000440046002005E905E005D505E605E805D5002005E005D905EA05E005D905DD002005DC05E405EA05D905D705D4002005D105D005DE05E605E205D505EA0020004100630072006F006200610074002005D5002D00410064006F00620065002000520065006100640065007200200035002E0030002005D505D205E805E105D005D505EA002005DE05EA05E705D305DE05D505EA002005D905D505EA05E8002E> /HRV (Za stvaranje Adobe PDF dokumenata najpogodnijih za visokokvalitetni ispis prije tiskanja koristite ove postavke. Stvoreni PDF dokumenti mogu se otvoriti Acrobat i Adobe Reader 5.0 i kasnijim verzijama.) /HUN <FEFF004b0069007600e1006c00f30020006d0069006e0151007300e9006701710020006e0079006f006d00640061006900200065006c0151006b00e90073007a00ed007401510020006e0079006f006d00740061007400e100730068006f007a0020006c006500670069006e006b00e1006200620020006d0065006700660065006c0065006c0151002000410064006f00620065002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e00740075006d006f006b0061007400200065007a0065006b006b0065006c0020006100200062006500e1006c006c00ed007400e10073006f006b006b0061006c0020006b00e90073007a00ed0074006800650074002e0020002000410020006c00e90074007200650068006f007a006f00740074002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e00740075006d006f006b00200061007a0020004100630072006f006200610074002000e9007300200061007a002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002c0020007600610067007900200061007a002000610074007400f3006c0020006b00e9007301510062006200690020007600650072007a006900f3006b006b0061006c0020006e00790069007400680061007400f3006b0020006d00650067002e> /ITA <FEFF005500740069006c0069007a007a006100720065002000710075006500730074006500200069006d0070006f007300740061007a0069006f006e00690020007000650072002000630072006500610072006500200064006f00630075006d0065006e00740069002000410064006f00620065002000500044004600200070006900f900200061006400610074007400690020006100200075006e00610020007000720065007300740061006d0070006100200064006900200061006c007400610020007100750061006c0069007400e0002e0020004900200064006f00630075006d0065006e007400690020005000440046002000630072006500610074006900200070006f00730073006f006e006f0020006500730073006500720065002000610070006500720074006900200063006f006e0020004100630072006f00620061007400200065002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200065002000760065007200730069006f006e006900200073007500630063006500730073006900760065002e> /JPN <FEFF9ad854c18cea306a30d730ea30d730ec30b951fa529b7528002000410064006f0062006500200050004400460020658766f8306e4f5c6210306b4f7f75283057307e305930023053306e8a2d5b9a30674f5c62103055308c305f0020005000440046002030d530a130a430eb306f3001004100630072006f0062006100740020304a30883073002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee5964d3067958b304f30533068304c3067304d307e305930023053306e8a2d5b9a306b306f30d530a930f330c8306e57cb30818fbc307f304c5fc59808306730593002> /KOR <FEFFc7740020c124c815c7440020c0acc6a9d558c5ec0020ace0d488c9c80020c2dcd5d80020c778c1c4c5d00020ac00c7a50020c801d569d55c002000410064006f0062006500200050004400460020bb38c11cb97c0020c791c131d569b2c8b2e4002e0020c774b807ac8c0020c791c131b41c00200050004400460020bb38c11cb2940020004100630072006f0062006100740020bc0f002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020c774c0c1c5d0c11c0020c5f40020c2180020c788c2b5b2c8b2e4002e> /LTH <FEFF004e006100750064006f006b0069007400650020016100690075006f007300200070006100720061006d006500740072007500730020006e006f0072011700640061006d00690020006b0075007200740069002000410064006f00620065002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400750073002c0020006b00750072006900650020006c0061006200690061007500730069006100690020007000720069007400610069006b007900740069002000610075006b01610074006f00730020006b006f006b007900620117007300200070006100720065006e006700740069006e00690061006d00200073007000610075007300640069006e0069006d00750069002e0020002000530075006b0075007200740069002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400610069002000670061006c006900200062016b007400690020006100740069006400610072006f006d00690020004100630072006f006200610074002000690072002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000610072002000760117006c00650073006e0117006d00690073002000760065007200730069006a006f006d00690073002e> /LVI <FEFF0049007a006d0061006e0074006f006a00690065007400200161006f00730020006900650073007400610074012b006a0075006d00750073002c0020006c0061006900200076006500690064006f00740075002000410064006f00620065002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400750073002c0020006b006100730020006900720020012b00700061016100690020007000690065006d01130072006f00740069002000610075006700730074006100730020006b00760061006c0069007401010074006500730020007000690072006d007300690065007300700069006501610061006e006100730020006400720075006b00610069002e00200049007a0076006500690064006f006a006900650074002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400750073002c0020006b006f002000760061007200200061007400760113007200740020006100720020004100630072006f00620061007400200075006e002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002c0020006b0101002000610072012b00200074006f0020006a00610075006e0101006b0101006d002000760065007200730069006a0101006d002e> /NLD (Gebruik deze instellingen om Adobe PDF-documenten te maken die zijn geoptimaliseerd voor prepress-afdrukken van hoge kwaliteit. De gemaakte PDF-documenten kunnen worden geopend met Acrobat en Adobe Reader 5.0 en hoger.) /NOR <FEFF004200720075006b00200064006900730073006500200069006e006e007300740069006c006c0069006e00670065006e0065002000740069006c002000e50020006f0070007000720065007400740065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065007200200073006f006d00200065007200200062006500730074002000650067006e0065007400200066006f00720020006600f80072007400720079006b006b0073007500740073006b00720069006600740020006100760020006800f800790020006b00760061006c0069007400650074002e0020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065006e00650020006b0061006e002000e50070006e00650073002000690020004100630072006f00620061007400200065006c006c00650072002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200065006c006c00650072002000730065006e006500720065002e> /POL <FEFF0055007300740061007700690065006e0069006100200064006f002000740077006f0072007a0065006e0069006100200064006f006b0075006d0065006e007400f300770020005000440046002000700072007a0065007a006e00610063007a006f006e00790063006800200064006f002000770079006400720075006b00f30077002000770020007700790073006f006b00690065006a0020006a0061006b006f015b00630069002e002000200044006f006b0075006d0065006e0074007900200050004400460020006d006f017c006e00610020006f007400770069006500720061010700200077002000700072006f006700720061006d006900650020004100630072006f00620061007400200069002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000690020006e006f00770073007a0079006d002e> /PTB <FEFF005500740069006c0069007a006500200065007300730061007300200063006f006e00660069006700750072006100e700f50065007300200064006500200066006f0072006d00610020006100200063007200690061007200200064006f00630075006d0065006e0074006f0073002000410064006f0062006500200050004400460020006d00610069007300200061006400650071007500610064006f00730020007000610072006100200070007200e9002d0069006d0070007200650073007300f50065007300200064006500200061006c007400610020007100750061006c00690064006100640065002e0020004f007300200064006f00630075006d0065006e0074006f00730020005000440046002000630072006900610064006f007300200070006f00640065006d0020007300650072002000610062006500720074006f007300200063006f006d0020006f0020004100630072006f006200610074002000650020006f002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000650020007600650072007300f50065007300200070006f00730074006500720069006f007200650073002e> /RUM <FEFF005500740069006c0069007a00610163006900200061006300650073007400650020007300650074010300720069002000700065006e007400720075002000610020006300720065006100200064006f00630075006d0065006e00740065002000410064006f006200650020005000440046002000610064006500630076006100740065002000700065006e0074007200750020007400690070010300720069007200650061002000700072006500700072006500730073002000640065002000630061006c006900740061007400650020007300750070006500720069006f006100720103002e002000200044006f00630075006d0065006e00740065006c00650020005000440046002000630072006500610074006500200070006f00740020006600690020006400650073006300680069007300650020006300750020004100630072006f006200610074002c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020015f00690020007600650072007300690075006e0069006c006500200075006c0074006500720069006f006100720065002e> /RUS <FEFF04180441043f043e043b044c04370443043904420435002004340430043d043d044b04350020043d0430044104420440043e0439043a043800200434043b044f00200441043e043704340430043d0438044f00200434043e043a0443043c0435043d0442043e0432002000410064006f006200650020005000440046002c0020043c0430043a04410438043c0430043b044c043d043e0020043f043e04340445043e0434044f04490438044500200434043b044f00200432044b0441043e043a043e043a0430044704350441044204320435043d043d043e0433043e00200434043e043f0435044704300442043d043e0433043e00200432044b0432043e04340430002e002000200421043e043704340430043d043d044b04350020005000440046002d0434043e043a0443043c0435043d0442044b0020043c043e0436043d043e0020043e0442043a0440044b043204300442044c002004410020043f043e043c043e0449044c044e0020004100630072006f00620061007400200438002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020043800200431043e043b043504350020043f043e04370434043d043804450020043204350440044104380439002e> /SKY <FEFF0054006900650074006f0020006e006100730074006100760065006e0069006100200070006f0075017e0069007400650020006e00610020007600790074007600e100720061006e0069006500200064006f006b0075006d0065006e0074006f0076002000410064006f006200650020005000440046002c0020006b0074006f007200e90020007300610020006e0061006a006c0065007001610069006500200068006f0064006900610020006e00610020006b00760061006c00690074006e00fa00200074006c0061010d00200061002000700072006500700072006500730073002e00200056007900740076006f00720065006e00e900200064006f006b0075006d0065006e007400790020005000440046002000620075006400650020006d006f017e006e00e90020006f00740076006f00720069016500200076002000700072006f006700720061006d006f006300680020004100630072006f00620061007400200061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000610020006e006f0076016100ed00630068002e> /SLV <FEFF005400650020006e006100730074006100760069007400760065002000750070006f0072006100620069007400650020007a00610020007500730074007600610072006a0061006e006a006500200064006f006b0075006d0065006e0074006f0076002000410064006f006200650020005000440046002c0020006b006900200073006f0020006e0061006a007000720069006d00650072006e0065006a016100690020007a00610020006b0061006b006f0076006f00730074006e006f0020007400690073006b0061006e006a00650020007300200070007200690070007200610076006f0020006e00610020007400690073006b002e00200020005500730074007600610072006a0065006e006500200064006f006b0075006d0065006e0074006500200050004400460020006a00650020006d006f0067006f010d00650020006f0064007000720065007400690020007a0020004100630072006f00620061007400200069006e002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200069006e0020006e006f00760065006a01610069006d002e> /SUO <FEFF004b00e40079007400e40020006e00e40069007400e4002000610073006500740075006b007300690061002c0020006b0075006e0020006c0075006f00740020006c00e400680069006e006e00e4002000760061006100740069007600610061006e0020007000610069006e006100740075006b00730065006e002000760061006c006d0069007300740065006c00750074007900f6006800f6006e00200073006f00700069007600690061002000410064006f0062006500200050004400460020002d0064006f006b0075006d0065006e007400740065006a0061002e0020004c0075006f0064007500740020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740069007400200076006f0069006400610061006e0020006100760061007400610020004100630072006f0062006100740069006c006c00610020006a0061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030003a006c006c00610020006a006100200075007500640065006d006d0069006c006c0061002e> /SVE <FEFF0041006e007600e4006e00640020006400650020006800e4007200200069006e0073007400e4006c006c006e0069006e006700610072006e00610020006f006d002000640075002000760069006c006c00200073006b006100700061002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e007400200073006f006d002000e400720020006c00e4006d0070006c0069006700610020006600f60072002000700072006500700072006500730073002d007500740073006b00720069006600740020006d006500640020006800f600670020006b00760061006c0069007400650074002e002000200053006b006100700061006400650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740020006b0061006e002000f600700070006e00610073002000690020004100630072006f0062006100740020006f00630068002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020006f00630068002000730065006e006100720065002e> /TUR <FEFF005900fc006b00730065006b0020006b0061006c006900740065006c0069002000f6006e002000790061007a006401310072006d00610020006200610073006b013100730131006e006100200065006e0020006900790069002000750079006100620069006c006500630065006b002000410064006f006200650020005000440046002000620065006c00670065006c0065007200690020006f006c0075015f007400750072006d0061006b0020006900e70069006e00200062007500200061007900610072006c0061007201310020006b0075006c006c0061006e0131006e002e00200020004f006c0075015f0074007500720075006c0061006e0020005000440046002000620065006c00670065006c0065007200690020004100630072006f006200610074002000760065002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200076006500200073006f006e0072006100730131006e00640061006b00690020007300fc007200fc006d006c00650072006c00650020006100e70131006c006100620069006c00690072002e> /UKR <FEFF04120438043a043e0440043804410442043e043204430439044204350020044604560020043f043004400430043c043504420440043800200434043b044f0020044104420432043e04400435043d043d044f00200434043e043a0443043c0435043d044204560432002000410064006f006200650020005000440046002c0020044f043a04560020043d04300439043a04400430044904350020043f045604340445043e0434044f0442044c00200434043b044f0020043204380441043e043a043e044f043a04560441043d043e0433043e0020043f0435044004350434043404400443043a043e0432043e0433043e0020043404400443043a0443002e00200020042104420432043e04400435043d045600200434043e043a0443043c0435043d0442043800200050004400460020043c043e0436043d04300020043204560434043a0440043804420438002004430020004100630072006f006200610074002004420430002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002004300431043e0020043f04560437043d04560448043e04570020043204350440044104560457002e> /ENU (Use these settings to create Adobe PDF documents best suited for high-quality prepress printing. Created PDF documents can be opened with Acrobat and Adobe Reader 5.0 and later.) >> /Namespace [ (Adobe) (Common) (1.0) ] /OtherNamespaces [ << /AsReaderSpreads false /CropImagesToFrames true /ErrorControl /WarnAndContinue /FlattenerIgnoreSpreadOverrides false /IncludeGuidesGrids false /IncludeNonPrinting false /IncludeSlug false /Namespace [ (Adobe) (InDesign) (4.0) ] /OmitPlacedBitmaps false /OmitPlacedEPS false /OmitPlacedPDF false /SimulateOverprint /Legacy >> << /AddBleedMarks false /AddColorBars false /AddCropMarks false /AddPageInfo false /AddRegMarks false /ConvertColors /ConvertToCMYK /DestinationProfileName () /DestinationProfileSelector /DocumentCMYK /Downsample16BitImages true /FlattenerPreset << /PresetSelector /MediumResolution >> /FormElements false /GenerateStructure false /IncludeBookmarks false /IncludeHyperlinks false /IncludeInteractive false /IncludeLayers false /IncludeProfiles false /MultimediaHandling /UseObjectSettings /Namespace [ (Adobe) (CreativeSuite) (2.0) ] /PDFXOutputIntentProfileSelector /DocumentCMYK /PreserveEditing true /UntaggedCMYKHandling /LeaveUntagged /UntaggedRGBHandling /UseDocumentProfile /UseDocumentBleed false >> ] >> setdistillerparams << /HWResolution [2400 2400] /PageSize [612.000 792.000] >> setpagedevice

Об определяющей особенности проектирования одного класса специализированных систем управления

Репозитарії

Схожі ресурси