Расслоение O⁺(E³) как конфигурационное пространство при моделировании твердого тела - Ляшко, С.И.; Зуб, С.С.; Ляшко, В.С.; Ляшко, Н.И.; Чернявский, А.Ю. (Проблемы управления и информатики, 2018)
Известно, что положение твердого тела однозначно определено, если задана ортонормированная триада, которая жестко связана с телом. Логично также предположить, что начало этой подвижной системы координат расположено в центре масс тела, а единичные векторы имеют направления основных осей инерции тела, поэтому расслоение O⁺ (E³)  ортонормованных ориентированных триад над трехмерным евклидовым пространством E³ является естественным конфигурационным пространством твердого тела. При таком подходе пуассонова редукция фазового пространства твердого тела для симметричного волчка имеет четкий геометрический смысл.