PID controller 1 consensus control 1 invariant ellipsoids method 1 linear matrix inequality 1 multi-agent system 1 semidefinite programming problem 1 switching topology 1 ПІД регулятор 1 задача напіввизначеного програмування 1 комутаційна топологія консенсусне керування 1 лінійна матрична нерівність 1 метод інваріантних еліпсоїдів 1 мультиагентна система 1