синхронний двигун з постійними магнітами permanent magnet synchronous motor 2 asymmetric multilevel inverter 1 direct torque control 1 electric vehicle 1 second order sliding mode controller 1 sliding mode control 1 асиметричний багаторівневий інвертор 1 давачі положення ротора 1 електромагнітний момент 1 електромобіль 1 керування ковзним режимом 1 контролер режиму ковзання другого порядку 1 кут комутації 1 пряме керування крутним моментом 1 система керування 1