adaptive control 621.3 1 Lyapunov function 1 Micro-grid 1 control parameters 1 fast terminal sliding mode control 1 finite-time control 1 flexible-joint manipulator 1 online parameter setting 1 proportional-integral-derivative controller (PID) 1 robot manipulator 1 synergetic control theory 1 type-2 fuzzy system 1 адаптивне керування 1 адаптивне управління 1 адаптивное управление 1 гнучко-шарнірний маніпулятор 1 кінцевий час управління 1 микросеть 1 нечітка система типу 2 1 онлайн настройка параметров 1 параметры управления 1 пропорционально-интегрально-дифференцирующий (ПИД) контроллер 1 робот-маніпулятор 1 синергетична теорія управління 1 функція Ляпунова 1 швидке керування ковзним режимом терміналу 1