Математичне моделювання ходи людини з екзоскелетоном
Побудовано математичну модель ходи людини з екзоскелетоном. Для моделювання використано плоску систему дев’яти твердих тіл, які представляють корпус людини та основні сегменти нижніх кінцівок. Екзоскелетон змодельовано двома стрижневими триланковиками, закріпленими на стегнах, гомілках та...
Збережено в:
| Дата: | 2015 |
|---|---|
| Автори: | , |
| Формат: | Стаття |
| Мова: | Ukrainian |
| Опубліковано: |
Pidstryhach Institute for Applied Problems of Mechanics and Mathematics of NAS of Ukraine
2015
|
| Онлайн доступ: | http://journals.iapmm.lviv.ua/ojs/index.php/APMM/article/view/995 |
| Теги: |
Додати тег
Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!
|
| Назва журналу: | Prykladni Problemy Mekhaniky i Matematyky |
Репозитарії
Prykladni Problemy Mekhaniky i Matematyky| Резюме: | Побудовано математичну модель ходи людини з екзоскелетоном. Для моделювання використано плоску систему дев’яти твердих тіл, які представляють корпус людини та основні сегменти нижніх кінцівок. Екзоскелетон змодельовано двома стрижневими триланковиками, закріпленими на стегнах, гомілках та стопах. Стрижні зв’язані між собою циліндричними шарнірами з пружинними пристроями. Сформульовано задачу визначення таких параметрів пружин екзоскелетона, які за заданих кінематичних і динамічних обмежень біотехнічної системи “людина–екзоскелетон” мінімізують заданий цільовий функціонал (квадратичний за моментами м’язових зусиль у суглобах ніг людини). Розроблено методику побудови наближеного розв’язку сформульованої задачі, яка ґрунтується на процедурі параметризації узагальнених координат системи кубічними згладжувальними сплайнами, концепції обернених задач динаміки та числових методах нелінійного математичного програмування. |
|---|