Математичне моделювання ходи людини з екзоскелетоном
Побудовано математичну модель ходи людини з екзоскелетоном. Для моделювання використано плоску систему дев’яти твердих тіл, які представляють корпус людини та основні сегменти нижніх кінцівок. Екзоскелетон змодельовано двома стрижневими триланковиками, закріпленими на стегнах, гомілках та...
Gespeichert in:
| Datum: | 2015 |
|---|---|
| Hauptverfasser: | , |
| Format: | Artikel |
| Sprache: | Ukrainian |
| Veröffentlicht: |
Pidstryhach Institute for Applied Problems of Mechanics and Mathematics of NAS of Ukraine
2015
|
| Online Zugang: | http://journals.iapmm.lviv.ua/ojs/index.php/APMM/article/view/995 |
| Tags: |
Tag hinzufügen
Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!
|
| Назва журналу: | Prykladni Problemy Mekhaniky i Matematyky |
Institution
Prykladni Problemy Mekhaniky i Matematyky| Zusammenfassung: | Побудовано математичну модель ходи людини з екзоскелетоном. Для моделювання використано плоску систему дев’яти твердих тіл, які представляють корпус людини та основні сегменти нижніх кінцівок. Екзоскелетон змодельовано двома стрижневими триланковиками, закріпленими на стегнах, гомілках та стопах. Стрижні зв’язані між собою циліндричними шарнірами з пружинними пристроями. Сформульовано задачу визначення таких параметрів пружин екзоскелетона, які за заданих кінематичних і динамічних обмежень біотехнічної системи “людина–екзоскелетон” мінімізують заданий цільовий функціонал (квадратичний за моментами м’язових зусиль у суглобах ніг людини). Розроблено методику побудови наближеного розв’язку сформульованої задачі, яка ґрунтується на процедурі параметризації узагальнених координат системи кубічними згладжувальними сплайнами, концепції обернених задач динаміки та числових методах нелінійного математичного програмування. |
|---|