association memory dendritic nonlinearity learning rules reward learning sequence prediction spiking neural networks асоціативна пам’ять ассоциативная память дендритна нелінійність дендритная нелинейность навчання з підкріпленням обучение с подкреплением передбачення послідовностей правила навчання правила обучения предсказание последовательности спайковые нейронные сети спайкові нейронні мережі